چکیده مسیریابی و هدایت ربات همواره یکی از مسایل مهم در رباتیک و بهخصوص رباتهای متحرک بوده است، شاید بتوان گفت نیاز به هدایت رباتها از زمان بهوجود آمدنشان شکل گرفته است. مطالعات بسیار زیادی روی این موضوع انجام شده و به نتایج قابل توجهی رسیده است. هدایت ربات شامل چهار زیر مساله اصلی است؛ موقعیتیابی، تولید نقشه محیط، مسیریابی و کنترل ربات. در این پایاننامه به بررسی سه زیر مساله اول هدایت ربات...

هدف این نوشتار کنترل غیرمرکزی تعدادی ربات سه‌چرخ به‌منظور شکار و پوشش حول هدف متحرک است. دینامیک هدف متحرک طوری در نظر گرفته شده که در حال فرار از ربات‌های مهاجم بوده و هیچ‌گونه قید حرکتی ندارد. برای تعیین معادلات حرکت از روش دینامیک کین،و برای تخمین موقعیت نسبی و متغیرهای حالت ربات‌های دیگر و هدف نیز از فیلتر و صافی کالمن استفاده شده است. مأموریت در سه سطح شیب‌دار، کروی و استوانه‌یی انجام شده ...

پژوهش حاضر به طراحی یک نمونه جدید ربات بازرس خطوط انتقال قدرت می‌پردازد. از این ربات به‌منظور حرکت روی خطوط گارد برای بازرسی و یافتن عیوب خطوط انتقال قدرت ۶۳ کیلوولت براساس استانداردهای کشور ایران استفاده می‌شود. در ربات طراحی شده، مکانیزم‌های فعال و غیرفعالی قرار داده شده که به‌وسیله‌ی آن‌ها ربات قادر به عبور از روی خطوط گارد به همراه تمامی موانع موجود روی آن ازجمله بست‌ها، گوی اخطار و دکل‌ها...

کارگیرش در رباتیک، اولین مرحله از فرآیند جابجایی اجسام است، که به بررسی ارتباط میان مجری نهایی ربات و جسم گرفته شده می پردازد. این پژوهش با مقدمه ای از موضوع کارگیرش در رباتیک آغاز و پس از ارائه یک تصویر کلی از موضوعات چهار دهه گذشته در کارگیرش رباتیک به ارائه روندی برای برنامه ریزی کارگیرش بازوهای رباتیک می پردازد. شاخص عملکردی چندجنبه ای کارگیرش، mag، بعنوان اولین شاخص ارزیابی کارگیرش در زمی...

در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژای...

: استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، با چالش های جدی از قبیل ناسازگاری و اختلال در داده ها، مشکل جمع آوری نمودن داده آموزش و خطای زیاد در داده های آموزشی مواجه می باشد. قابلیت های یادگیری تقویتی همچون عدم نیاز به داده آموزشی و آموزش تنها با استفاده از یک معیار اسکالر راندمان باعث کاربرد آن در ناوبری ربات شده است. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در م...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

ربات های متحرک اهمیت ویژه ای در زندگی ما انسانها دارند. اغلب ربات های متحرک دارای مجموعه ای پیچیده از سنسورها، سیستم های رانشی، هدایت کننده ها و کنترلرها و سیستمهای ارتباطی با محیط بیرونی می باشند. ربات های متحرک بنا بر وظایف و اهداف طراحی شان می توانند دارای سایزها و اشکال متفاوت باشند. امروزه، رباتهای کروی به خاطر شکل و شمایل و تواناییهای خاصشان توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده اند. د...

امروزه ربات های متحرک خودمختار (خودگردان) که بدون دخالت انسان قادر به حرکت در محیط و انجام وظایف اشان به صورت امن می باشند، کاربردهای متنوعی در ابعاد وسیع دارند. یکی از مهم ترین نیازهای این ربات¬ها برای انجام اثربخش و کارای وظایف اشان طرح¬ریزی مسیر است. طرح¬ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار عبارت است از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوری که این مسیر کوتاه، امن ...

رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند. اینگونه رباتها جابجاگر (manipulator) نام دارند. جابجاگرها معمولا در نقطه ثابت و در فضای کاملا کنترل شده در کارخانه نصب می شوند و به غیر از وظیفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار دیگری ن...