مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

در این مقاله سرعت شتاب و نیروی عکس العمل زمین و ترمزی و نیروی جهشی دونده های دو سرعتی تیم ملی ایران اندازه گیری شد دستگاه تله متری طراحی شده کمک کرد تا بااندازه گیری زمان های هر ده متر و فرستادن آن به رایانه لب – تاپ بتوانیم تغییرات سرعت و شتاب دوندگان را در طول صد متر دویدن تعیین کنیم برای اندازه گیری پارامترهای دینامیکی از دوربین فیلم برداری 25 هر تن استفاده شد در هنگام دویدن در سرعت ثابت که ...

کنترل برداری موتور سنکرون مغناطیس دائم به سیگنال های موقعیت و سرعت زاویه ای روتور وابسته است. امّا استفاده از حسگر سرعت هزینه نسبتاً بالایی به سیستم تحمیل می کند، بعلاوه خود حسگر دارای خطا است. فیلتر کالمن با داشتن معادلات حالت سیستم، می تواند جای حسگر سرعت را بگیرد. از ویژگی های فیلتر کالمن عملکرد مناسب در صورت وجود خطای اندازه گیری است. در این پروژه از فیلتر کالمن گسترش یافته به منظور تخمین حال...

هدف این تحقیق مقایسۀ نیروهای برشی و فشاری مفصل مچ پا در افراد دارای کف پای صاف و گود بود. 30 دانشجوی دختر (10نفر کف پای صاف،10 نفرکف پای گود، 10 نفر کف پای نرمال) با میانگین سن 7/1±23سال، قد 5/2±165سانتی متر و وزن 5/2±53کیلوگرم در این پژوهش شرکت کردند. نیروهای برشی و فشاری مفصل مچ پا با روش دینامیک معکوس محاسبه شد. برای سنجش میزان قوس کف پا از آزمون شاخص افتادگی ناوی استفاده شد. برای آزمون فرضی...

تحقیق حاضر به بررسی اقتصادی هزینه های راه آهن سریع السیر در سرعت های مختلف بهره برداری پرداخته، بر اساس تغییر هزینه ها پیشنهادی در جهت سرعت بهینه بهره برداری ارائه می دهد. تعیین سرعت بهینه بهره برداری از دیدگاه اقتصادی همواره موضوعی چالش برانگیز برای پیاده سازی راه آهن سریع السیر در ایران بوده است. مقاله حاضر تلاش می کند تا تاثیر عامل سرعت بر سود دهی و افزایش بازدهی صنعت ریلی را، با استفاده از ...

طی هفتاد سال گذشته مطالعات مختلفی در سراسر جهان در مورد ارتباط پارامترهای کلان جریان ترافیک صورت پذیرفته است که تاکنون به نتایج واحدی منجر نگردیده است.از طرفی نیز بنا بر توصیه راهنمای ظرفیت راهها ،کالیبراسیون روابط وجایگزین نمودن انها با روابط ومقادیری منطبق بر شرایط هر ناحیه توسط مهندسین ترافیک ضروری میباشد. این تحقیق با هدف بررسی تحلیل رابطه سرعت – چگالی بر اساس داده های واقعی در جریان مختلط...

کارهای صورت گرفته شده در این پایان نامه شامل طراحی و ساخت بردهای مورد نیاز جهت کنترل سرعت موتور القایی، شامل بردهای سنسور جریان و برد درایور ماژول هوشمند قدرت، پیاده سازی روش v/f بر روی پردازنده ی سیگنال دیجیتال tms320f2812 با استفاده از کنترل کننده ی فازی، پیاده سازی روش کنترل برداری غیرمستقیم در مختصات شار رتور توسط اینورتر منبع ولتاژ بر روی پردازنده ی سیگنال دیجیتال tms320f2812 با استفاده از...

پرداخت به عنوان آخرین و مهمترین مرحله از تولید قطعات اپتیکی بشمار می رود. روش های پرداخت تحت کنترل کامپیوتر معمولا به منظور پرداخت سطوح پیچیده مورد استفاده قرار می گیرد که در آن مقدار براده برداری در هرنقطه از قطعه کار بسته به خطای سطح در آن نقطه کنترل می گردد. در روش های تماسی پرداخت اغلب از روش کنترل سرعت پیشروی ابزار به منظور رفع ایرادهای محلی قطعه کار استفاده می شود که در آن سرعت پیشروی زیا...

گام طبیعی در موسیقی، گامی است که به صورت اجمالی در ناخودآگاه ذهنی بشر وجود دارد. کشف گام طبیعی توسط انسان و بحث آن را منتسب به دو متفکر،(فارابی و فیثاغورث) می دانن. پس از آن توسط موسیقیدانان گام طبیعی به صورت کاربردی درآمده و به صورت گام های موسیقی امروزین مورد استفاده واقع شده است. در این تحقیق سعی شده است به زبان بسیار ساده، الف – چیستی گام طبیعی؟ و نحوه پیدایش آن بر اساس اعداد 2و3 و مبنای 2/...

اهداف: در مطالعه حاضر برخی از پارامترهای فضایی – زمانی راه رفتن مردان مسن و مقایسه آن با مردان جوان مورد بررسی قرار گرفت. مواد و روش ها: 57 مرد سالمند سالم (میانگین سنی 72±5/5 سال، قد 170±0/6 متر و وزن 75±10/3 کیلوگرم) و 57 مرد جوان سالم (میانگین سنی 25±8/5 سال، قد 1.75±0/5 متر و وزن 78±13/1 کیلوگرم) در این مطالعه شرکت کردند. مدل چهار قسمتی متشکل از تنه، ران، ساق و پا با استفاده از ده نشانگر رف...