در دو سده گذشته بررسی های تطبیقی و گونه­شناسی در علوم گوناگون از زیست شناسی گرفته تا معماری مطرح شده است. این بحث از لحاظ محتوایی اهمیتی در ردیف مباحث نظری پایه ای معماری مانند فضا، شکل و فرم یافته است. شناخت گونه­ها در تمامی فعالیت­ها، آثار مجسم، تکرارشونده و ریشه­دار بشری می تواند کاربردی بس مؤثر داشته باشد. از این جهت در پژوهش حاضر قصد بر این است که آثار ارزشمند عشایر ایران با سابقه ای به قد...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

جدایش ذخائر از اجسام پرنده یکی از مسائلی است که در زمره ی مسائل با مرز متحرک قرار می گیرد. حل دقیق چنین مسئله ای نیازمند یک روش سریع تولید شبکه ی متحرک با کیفیت بالا در یک ناحیه ی بزرگ محاسباتی می باشد. روشی که بتواند چنین شبکه ای را شبیه سازی نماید از اهمیت ویژه ای در حل جریان سیال آن برخوردار می باشد. در این پایان نامه روشی برای این منظور ارائه شده است. نوع حرکت جسم درون شبکه سقوط آزاد انتخاب...

ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوب...

در این مقاله با استفاده از روش اختلالی هموتوپی 1 رفتار دینامیکی یک تیر انعطاف پذیر همراه با جرم های متحرک دارای حرکت متناوب مطالعه شده است. ضابطه مرز بین نواحی پایدار و ناپایدار و مکان هندسی شرایط بروز رزونانس در صفحه جرم -سرعت جرم متحرک به صورت نیمه تحلیلی تعیین شده است. نتیجه آنالیز پایداری با استفاده از تئوری فلاکه 2 تأیید شده است. ملاحظه می شود که با لحاظ اثر اصطکاک بین تیر و جسم متحرک، سیس...

در این تحقیق عملکرد یک موتور سوخت جامد با حل بالستیک داخلی آن مورد بررسی قرار گرفته و پارامترهای مورد نیاز در طی زمان سوزش، از جمله فشار محفظه، عدد ماخ جریان، چگالی و دمای محصولات احتراق، استخراج گردیده است. بدین منظور، با استفاده از نسخه جدید نرم افزار فلوئنت، بالستیک داخلی موتور سوخت جامد با یک گرین استوانه ای درون- بیرون سوز، از طریق حل معادلات متقارن محوری ناویر-استوکس روی شبکه ی بی سازمان ...

پژوهش حاضر، با هدف بررسی تأثیر عامل آموزشی متحرک در دو نقش مربی و کارشناس بر یادگیری، تسهیل سازی یادگیری و انگیزه ی یادگیری درس علوم، صورت گرفته است. از میان جامعه ی آماری پژوهش که کلیه ی دانش آموزان دختر سال دوم راهنمایی منطقه ی 1 شهر تهران بودند، با توجه به محدودیت امکانات و عدم دسترسی کلیه ی مدارس منطقه به امکانات و تجهیزات رایانه ای با بررسی مدارس منطقه، مدرسه ی راهنمایی مجتمع شهید مهدوی به...

در این پایان نامه به مدل سازی ریاضی و بررسی رهش دارو از داخل نوع خاصی از سامانه های دارو رسانی پرداخته شده است. ابتدا در فصل اول مقدمات مربوط به بررسی ریاضی رهش دارو از سامانه های دارورسانی ارائه شده است. در ادامه در فصل دوم مسا‎‎ئل کران متحرک، رویکردهای عددی و تحلیلی حل این نوع مسائل بیان شده است. در فصل سوم فیزیک سامانه های دارورسانی، تجزیه و تحلیل مدل سینتیکی مربوطه، معادلات و قوانین انحلال ...

در این پایان نامه به حل عددی جریان تراکم ناپذیر در محفظه های غیر مربعی دو بعدی به روش بولتزمن شبکه ای پرداخته شده است. در واقع دو نوع مسئله مورد بررسی قرار گرفته است. نخست به شبیه-سازی جریان تراکم ناپذیر در محفظه های غیر مربعی با درپوش متحرک شامل محفظه ای به شکل نیم بیضی، مثلث و محفظه ای با دیواره دایروی پرداخته شده و نتایج به صورت خطوط جریان برای اعداد رینولدز مختلف ارائه شده است. همچنین برای ...