از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

در این پایان نامه پایداری روند نرخ ارز واقعی ایران در چارچوب الگوی بازگشت کننده به میانگین در طی دوره(1388-1350) مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. در این مطالعه از داده های فصلی استفاده شده و برای تبیین رفتار متغیر مورد بررسی از یک مدل میانگین و واریانس شرطی (arima/garch) بهره گرفته شده است. نتایج به دست آمده در این مطالعه نشان می دهند که متغیر نرخ ارز واقعی در ایران برخلاف نرخهای ارز واقعی د...

چکیده در مقاله حاضر به بررسی و محاسبه تنش های حرارتی دماغه های گرافیتی مورد استفاده در سامانه های هوافضایی پرداخته شده و معادلات حاکم، شرایط مرزی، نرخ عقب نشینی سطح، مدل فناشوندگی گرافیت و تولید شبکه پویا تشریح شده است. جهت محاسبه تنش های حرارتی، ابتدا حل عددی دوبعدی انتقال حرارت هدایتی به صورت غیردائم در یک شبکه متحرک بی سازمان به روش حجم محدود در کل مدت زمان بازگشت به جو انجام شده است. سپس نت...

یکی از روش¬های قدرتمند حوزه کنترل مقاوم، روش پسگام است. در این پایان¬نامه از این روش برای کنترل سیستم غیر¬خطی ارابه و میله استفاده شده است. از آنجایی که معادلات این سیستم به فرمی نیست که بتوان کنترل کننده پسگام مرسوم را برای آن طراحی کرد، لذا روشی جدید موسوم به پسگام دکوپله برای پایدار سازی آن به کار گرفته شده است. در این روش نیازی به تبدیل معادلات سیستم نیست و اغتشاش خارجی وارد شده به سیستم با...

چکیده مفهوم بزهکار به عادت، با مطالعات جرم شناختی لمبروزو اهمیت ویژه ای یافت. با تقسیم بندی که در مکتب تحققی از بزهکاران به عمل آمد بزهکاران را به صورت: بزهکاران حرفه ای، بزهکاران به عادت، بزهکاران زادگانی، بزهکاران اتفاقی شناخته شدند. ویژگی های هر کدام از این بزهکاران برای پیشگیری از ارتکاب جرم مد نظر جرم شناسان قرار گرفت. بزهکاران به عادت افرادی هستند که مستمراً مرتکب جرم می شوند و برای جامع...

نام خانوادگی : طاهری نام :اسماء عنوان : تاثیر بازگشت به حالت اولیه در آب با سه دمای مختلف بعد از شنای 200متر بر سرعت دفع اسیدلاکتیک خون دانشجویان دختر فعال دانشگاه شهید چمران اهواز استاد راهنما: دکتر عبدالحمید حبیبی اساتید مشاور: دکتر محسن قنبرزاده درجه تحصیلی : کارشناسی ارشد رشته : تربیت بدنی و علوم ورزشی گرایش : فیزیولوژی محل تحصیل(دانشگاه): دانشگاه شهید چمران دانشکده : تربیت بدنی و علوم...

اعتیاد به عنوان یکی از مشکلات بهداشتی، روانی، اجتماعی قرن حاضر است که علاوه بر این که ابعاد جسمی، عاطفی و اجتماعی فرد معتاد را تحت تأثیر قرار می دهد، موجب مشکلات روانی اجتماعی برای جامعه و همچنین خانواده های آنان شده است. در عین حال به نظر می رسد حمایت اجتماعی برای خانواده ها در این وضعیت، سبب بهبود سلامتی و سازگاری آن ها با شرایط می شود. مسئله بازگشت بیماران وابسته به مواد بزرگترین واقعه طی فر...

علیرغم تلاش های زیادی که در جهان و ایران برای درمان و جلوگیری از بازگشت افراد وابسته به مواد انجام گرفته، هنوز شیوه ای که بتوان افراد وابسته به مواد را به صورت قطعی درمان نمود پیدا نشده است. بازگشت اعتیاد، به معنی شکست در نگه داری رفتار تغییر کرده در طول زمان است. بازگشت باعث اتلاف بسیاری از هزینه های مادی و معنوی شده و نتایج منفی فراوانی به بار می آورد. هدف از پژوهش حاضر بررسی روش های نوین پیش...