در این مقاله مدل سازی دینامیکی یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره با لحاظ کردن حرکات زاویه ای جسم حامل بررسی شده است. پس از بررسی مدل های به دست آمده، ابتدا پاسخ آزاد سیستم و سپس پاسخ حلقه بسته سیستم تحت کنترلرهای خطی pid و lqr، شبیه-سازی و بررسی شده است. نتایج حاصل در این مقاله نشان داده که با انتخاب صحیح ماتریس های وزنی، کنترلر lqrاز قابلیت بهتری نسبت به pid در پایدارسازی سکوی ژیروسکوپی برخورد...

با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه سازی پارامترهای کنترلر pid برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه سازی بهتر بهره...

امروزه مسئله ناوبری و هدایت به خصوص در سامانه های هدایت پذیر از قبیل ماهواره، زیردریایی، هواپیماهای بدون سرنشین و بطور کلی در تمام سامانه هایی که امکان هدایت دارند، امری ضروری و غیرقابل انکار می باشد. این مهم توسط انواع ژیروسکوپها انجام می گیرد و در اصل ژیروسکوپها همچنانکه از نامشان پیداست میزان چرخش (rotation) وسیله متحرک را اندازه گیری می¬کنند. در گذشته از ژیروسکوپهای مکانیکی برای اندازه گیر...

با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به‌هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم‌های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه‌سازی پارامترهای کنترلر PID برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه‌سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه‌سازی بهتر بهره...

امروزه با پیشرفت های صورت گرفته در زمینه ساخت سیستم های میکروالکترومکانیکی، قطعات میکرومکانیکی کاربردهای گسترده تری یافته اند. از جمله این قطعات پرکاربرد، تشدیدگرهای میکرومکانیکی است. تشدیدگرهای میکرومکانیکی ابعادی کوچک و فرکانس های تشدید بالایی دارند. امروزه از این تشدیدگرها در سیستم های ارتباطی بی سیم و ناوبری، فیلترها، میکروسکوپ اتمی، ژیروسکوپ های ارتعاشی، حسگرهای جرم، فشار، کرنش، نیرو، شتاب...

سیستم ناوبری اینرسی (ins) یک واحد اندازه گیری اینرسی (imu) را برای تشخیص دقیق سرعت زاویه ای و شتاب خطی به کار می برد که این اندازه گیریها به ترتیب از سه ژیروسکوپ متعامد و سه شتاب سنج متعامد حاصل می شوند. تحلیل انتشار خطا یکی از مهمترین موضوعات در بحثهای مربوط به ins است و در بسیاری از کارهای تحقیقاتی مد نظر قرار گرفته است. هر خطا در ins به صورت تجمعی در طول زمان افزایش می یابد. این خطاها، عملکر...

در چند دهه ی اخیر مساله ی ضدکنترل آشوب که بیان گر ورود رفتار آشوبناک در یک سیستم غیرآشوبی می باشد، مورد توجه قرار گرفته است. به همین منظور با ورود رفتار آشوبناک در سیستم پاندول معکوس چرخشی(rip) از این مزایا در حوزه ی شناسایی سیستم، تشخیص و جبران سازی خطا بهره گرفته شده است. این سیستم در کنترل خطی و غیر خطی به عنوان سیستم مکانیکی غیرخطی، زیر فعال ، غیرکمینهفاز و ناپایدار بسیار مورد توجه است. زیر...

در پایان نامه حاضر، هدف اصلی رسیدن به روندی برای تعیین چیدمان بهینه عملگرهای کنترلی می باشد. در فصل اول به بررسی روند کلی adcs یعنی هم تعیین و هم کنترل وضعیت و نقش این زیرسامانه حیاتی در ماهواره اشاره کردیم. بطور خلاصه کلاس بندی و تعیین ویژگی های روش های تعیین و کنترل وضعیت و همچنین مرحله قبل از این، یعنی حسگرها مورد بررسی قرارگرفته اند. در فصل دوم بـه بررسی انواع المان های کنترل وضعیت پرداخت...

در پژوهش حاضر سعی شده است ، سیستم کنترل یک پایدارکننده ژیروسکوپی سه محوره نیرویی از روش کنترل چند متغیره تحلیل و طراحی گردد . پایدارکننده در حالت کلی انحراف زیاد قابها از حالت عمود بودن در نظر گرفته شده و مدل ریاضی دینامیک پاژیر به همراه ژیروسکوپهای مکانیکی آن شدیدا دارای تداخل دینامیکی بوده و اقتضا میکند که با رویکرد چند ورودی – چند خروجی تحلیل گردد . برای تحلیل و طراحی سیستم کنترل چند متغیره ...

هدف از این مقاله نحوه طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ تعادلی است. در ابتدا تاریخچه ربات های تعادلی، نحوه کنترل آن ها و پژوهش های صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه، تحلیل یک شاسی از نظر ابعاد و جنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم بر ربات بر اساس طراحی صورت گرفته محاسبه می شود. سپس پارامترهای ربات توسط آزمایشات مختلف اندازه گیری شده و یا از برگه مشخصات قطعه استخراج می شو...