در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئلة کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینة ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه‌ای در فرم فضای حالت استخراج می‌شود. سپس با استفاده از قضیة اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به‌دست می‌آید. معادلات حاصل به یک مسئلة مقدار مرزی د...

ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

در خودروهای الکتریکی هیبریدی، ترکیب پیل سوختی با باتری و ابرخازن مزیت هایی مانند چگالی توان بالا، راه اندازی سریع و بهبود پاسخ دینامیکی مجموعه را به ارمغان خواهد آورد. در چنین ترکیبی، کیفیت عملکرد قوای محرکه به نحوه ی کنترل و توزیع توان بین منابع انرژی وابسته است. در این مقاله با ارائه ی راهبردی هوشمند، مدیریت بهینه ی انرژی در منابع توان خودروی هیبرید پیل سوختی موردبررسی قرار می گیرد. برای این ...

هدف اصلی این پژوهش استفاده از الگوریتم رقابت استعماری برای تعیین حالت بهینه پوسته استوانه ای هدفمند دارای لایه پیزوالکتریک می باشد. پارامترهای طراحی این بهینه سازی شامل ضخامت و درصد حجمی مواد درنظر گرفته شده اند. پوسته مورد بحث دربردارنده سیال داخلی بوده و در عین حال تحت بار متحرک شعاعی خارجی قرار دارد. به منظور فرمول بندی مسئله، معادلات حاصل از تئوری مرتبه اول برشی و ماکسول ترکیب شده تا روابط ...

چکیده: یکی از مهم‌ترین مسائل در سیستم‌های قدرت، تأمین تقاضای موردنیاز برای انرژی الکتریکی با حداقل هزینه‌های تولید است. این مسئله با در نظر گرفتن قیدهای غیرخطی و تابع هزینه ناصاف دارای پیچیدگی‌های زیادی بوده که باید توسط یک روش بهینه‌سازی با قابلیت پیاده‌سازی ساده و اطمینان بالا حل شود، چراکه به دلیل ماهیت غیرمحدب بودن این مسئله، حل آن با روش‌های ریاضی سخت و بار محاسباتی زیادی به همراه خواهد بو...

عملکرد دینامیکی سازه‌ها در شرایط متنوع کاری از جمله پارامترهای مهم در طراحی‌ سازه‌های مهندسی‌ است. استفاده از سیستم جرم، فنر و میرگرا - که تحت عنوان جاذب پویای ارتعاشات[i] شناخته می‌شود - یکی‌ از ساده‌ترین و مهم‌ترین وسائلی ا‌ست که می‌تواند کارآیی دینامیکی سازه را بهبود بخشد. این جاذب‌ها در کنترل پدیده‌هایی همچون تشدید و خستگی‌ نقش مهمی‌ ایفا می‌کنند. همچنین با وجود عدم استفاده از منبع خارجی کا...

به دلیل تفاوت جنبش نیرومند زمین در زمین‌لرزه‌های میدان نزدیک و دور، مطالعه رفتار لرزه‌ای دامنه‌های لغزشی که در فاصله‌های گوناگون از رومرکز زمین‌لرزه قرار می‌گیرد، اهمیت بسیاری دارد. در این پژوهش، توده لغزشی شفارود با پارامترهای ژئوتکنیکی شناخته شده، برگُزیده شد. برای بررسی کارایی نرم‌افزار، پس از انجام تحلیل دینامیکی مدلها، پاسخ لرزه‌ای مدل دره‌ای نیم‌دایره‌ای شکل به محرک موجک ریکر بدست‌آمد و ب...