مشکل تولید انرژی از منابع فسیلی (تقریبا 80% انرژی جهان) به علت محدودیت منابع، آلودگی زیاد و تخریب محیط زیست باعث جلب توجه پژوهشگران به سمت منابع تجدیدپذیر از قبیل انرژی های بادی، خورشیدی، هیدروالکتریک، انرژی زمین گرمایی، انرژی امواج دریا و... شده است. درهمین راستا یکی از ایده های جدید به منظور تولید برق از انرژی باد با عنوان کایت مولد حجم عظیمی از تحقیقات پژوهشگران را به خود اختصاص داده است. در...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

بالبت از مجموعه ربات های پاندول معکوس چرخ دار دارای یک چرخ کروی است. این ربات از یک بدنه ی استوانه ای شکل با وزن و ارتفاعی مشابه یک انسان و یک چرخ کروی تشکیل شده است. چرخ کروی امکان حرکت سریع ربات در جهات مختلف را فراهم می-کند، بدون آنکه نیاز به دور زدن باشد. در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک بالبت در سه بعد، طراحی مسیر نقطه به نقطه ی خارج از خط و کنترل مقاوم ربات به منظور تعقیب مسیر نقطه ب...

در این پژوهش با هدف تقویت سازه هوش معنوی از طریق تعیین رابطه آن با موضع کنترل و انطباق پذیری مسیرشغلی مدیران و معاونان آموزش و پرورش شهر اصفهان به بررسی رابطه موضع کنترل، هوش معنوی، با انطباق پذیری مسیرشغلی مدیران و معاونان آموزش و پرورش شهر اصفهان پرداخته شده است. پژوهش حاضر بر مبنای هدف، کاربردی و از نظر ماهیت و روش گردآوری داده ها توصیفی و از نوع همبستگی است. جامعه آماری به روش نمونه گیری ...

در سالهای اخیر رباتهای متحرک به صورت گسترده ای برای امور متنوعی گسترش داده شدهاند که اعم آنها بازرسی ساختمانها، تحقیقات نظامی و کاوشهای سیارهای می باشند و اخیرا در طراحی ویلچر برای افرادی که دچار ناتوانی های جسمی و حرکتی می باشند استفاده شده است. هدف از این تحقیق طراحی مکانیزم چرخ دار حرکتی، جهت عبور از پله و نیز ارائه یک الگوریتم بر مبنای اصطکاک بین چرخ و مسیر است که بتواند بدون استفاده از سنس...

در این مقاله بررسی مدل دینامیکی، کنترل موقعیت و تولید مسیر برای یک ربات ماهی دو لینکی ارائه شده است. برای این منظور از مدل دینامیکی یک ربات ماهی دو لینکی مبتنی بر نظریه ی هیدرودینامیکی لایت هیل استفاده می شود. با انجام شبیه سازی های متعدد، ورودی های موثر و نحوه ی تاثیر آن ها بر سرعت خطی ربات، شعاع انحنا ی مسیر و راندمان هیدرودینامیکی بررسی می گردد. جهت تولید مسیر به روش نقطه به نقطه، کنترل کنند...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

مدل های رقومی ارتفاعی به عنوان یکی از مهم ترین داده ها در جهت استخراج عوارض مختلف و تحلیل های رقومی عوارض سطح زمین می باشند. پردازش رقومی این اطلاعات بر مبنای انجام محاسبات ریاضی و اعمال معادلات عددی بر روی مدل رقومی ارتفاعی می باشد. ساختار ماتریسی این مدل ها امکان شبیه سازی اشکال هندسی مختلف را با استفاده از این داده ها فراهم می آورد که در علوم مختلف، ازجمله هیدرولوژی کاربرد دارند. شبکه آبراهه...

رودخانه‌ها مهم‌ترین زمین‌منظرهای موجود در سطح زمین هستند که تجزیه آنها به عنوان یک ابزار با ارزش در بررسی‌های زمین‌ساختی مربوط به چند هزار سال تا دو میلیون سال گذشته شناخته شده است. رودخانه قزل‌اوزن به‌عنوان یکی از طولانی‌ترین سامانه‌های رودخانه‌ای در کشور به تغییرشکل‌های زمین‌ساختی به‌خوبی پاسخ داده است. با کشف و توصیف ناهنجاری‌های ژئومورفیک در طول رودخانه قزل‌اوزن و همخوانی آنها با ساختارها خ...

پیش‌زمینه: هدف از این مطالعه، بررسی بیماران با اسکولیوز کمری یا پشتی‌ـ‌‌ کمری ناشناخته (ایدیوپاتیک) جوانان بود که به روش فیوژن جلویی سگمان کوتاه با پیچ پدیکولار با بازوی بلند درمان شدند.مواد و روش‌ها: در یک مطالعه گذشته‌نگر طی ۴ سال، ۱۲بیمار با اسکولیوز ناشناخته پشتی‌ـ کمری یا کمری که تحت عمل فیوژن جلویی سگمان کوتاه با پیچ پدیکولار قرار گرفته بودند، بررسی شدند. زاویه انحنای اصلی و ثانویه، زاویه...