رباتهای موازی از دیدگاههای مختلفی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . یکی از مسائل مهم در اینگونه رباتها، طراحی ربات با ساختار بهینه نسبت به معیار یا معیارهای معین می باشد. معیار مورد استفاده در این پروژه فضای کار معین است . منظور از فضای کار معین فضایی است که سکوی متحرک یا مجری نهایی تمام نقاط آن را پوشش می دهد. بااستفاده از این معیار دو هدف عمده برای دو نوع ربات موازی، یکی ربات استئارت با شش در...

تحلیل پایداری شیروانی در مسائل مختلف مهندسی ژئوتکنیک از جمله خاکریزها، مقاطع جاده¬ها، معادن روباز، حفاری¬ها، کانال¬ها، محل¬های دفن زباله به کار می¬رود. یک مدل مناسب برای ارزیابی پایداری شیروانی می تواند کمک قابل توجهی در کاهش خطرات زمین شناسی شیب داشته باشد. روش تعادل حدی رایج¬ترین شیوه در آنالیز پایداری شیروانی است. در این روش، مسئله از نظر استاتیکی نامعین می باشد و فرضیاتی برای نیروهای برشی ب...

امروزه در بسیاری از کشورها با حذف شکنجه در مجازات اعدام، عموماً به شکل ساده و ملایم به حیات تبهکار خاتمه داده می شود. به ویژه این که با پیشرفت های علم طب و فنون جدید جراحی، این امکان فراهم آمده تا اعدام کاملاً بدون درد اجرا شود. در این راستا مشروعیت استفاده از روش بدون درد و حتی کادر پزشکی به عنوان مجریان اعدام، موضوعی است که همواره در محافل حقوقی مورد بحث بوده است. در حقوق اسلام با توجه به ماهیت...