در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

کشور عربستان سعودی به دلیل قرار گرفتن در منطقه ای حساس از جهان و همینطور به دلیل دارا بودن ذخایر عظیم نفت و گاز کشوری بسیار مهم در عرصه بین المللی و منطقه خاورمیانه است. پس از آغاز خیزش های عربی موسوم به بیداری اسلامی یا بهار عربی در سال 2011،حاکمان سعودی با استفاده از اهرم های سیاسی و اقتصادی و بهره گیری از ظرفیت های امنیتی و اجتماعی،موفق به کنترل اوضاع داخلی کشور شده و تا حد زیادی ایجاد خیزش ...

بحرین یکی از کشورهایی است که تحت تاثیر شرایط نامساعد داخلی در ابعاد گوناگون سیاسی، اقتصادی و اجتماعی و همچنین موج بیداری اسلامی- عربی در منطقه ی شمال آفریقا و خاورمیانه، شاهد خیزش مردمی است. در حالی که به ظن نگارندگان این مقاله، دلایل واقعی خیزش مردمی در بحرین، ریشه در عوامل داخلی و ساختاری سیاست و اجتماع در بحرین دارد، عربستان سعودی با خوانشی دیگر و با انگیزه های متفاوتی، در صبحگاه 14 مارس با ...

شناخت الگوی رشد و سازوکار چین خوردگی در کمربندهای چین-راندگی حاوی منابع هیدروکربوری، در برنامه ریزی های اکتشافی و توسعه ای میادین نفتی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. از آنجایی که فرآیندهای تکتونیک، ژئومورفولوژی و فرسایش بر همدیگر تاثیرگذار هستند لذا با بررسی یک فرآیند می توان اطلاعاتی در مورد فرآیند دیگر به دست آورد. در این پژوهش فرآیند تکتونیکی رشد عرضی تاقدیس ، براساس الگوی فرسایشی آبراهه های...

در بررسی تحولات جدید در جهان اسلام و سقوط دیکتاتورهای جهان عرب، تناقضی گفتمانی وجود دارد؛ گفتمانی معتقد است این خیزش ها از درون جوشیده و ریشه در پیشینه اسلامی، واقعیات تاریخی، تمدنی، فرهنگی و اجتماعی این کشورها دارد و به صورت یک پروسه و فرایند است. گفتمان دیگر ادعا می کند تحولات اخیر، پروژه جدید امریکا برای منطقه است. حامیان این دیدگاه معتقدند که این خیزش ها را امریکا به طور غیرمستقیم به وجود آ...

جزیره تایوان پس از شکست ژاپن در جنگ جهانی دوم، در 25 اکتبر 1945 به دولت چین ملی واگذار شد. در سال1949 شورش عمومی حزب کمونیست چین منجر به اخراج این دولت (بدون استعفا دادن) و متواری شدن آن ها به تایوان گردید. ملی گرایان به رهبری چیان کای شک و حمایت همه جانبه آمریکا، جزیره تایوان را به تصرف خویش در آوردند و جمهوری چین را اعلام نمودند. به دنبال وقوع جنگ کره در سال 1950، آمریکا ناوگان هفتم خود را در...

در طی سالهای اخیراستفاده ازمنابع انرژی تجدید پذیر در شبکه های مدرن بنا به دلایل زیست محیطی و اقتصادی به طور گسترده استفاده شده است همچون نیروگاههای بادی و خورشیدی .ولتاژتولیدی این نیروگاهها اغلب به فرم dc می باشد وادوات الکترونیک قدرت به عنوان مبدل و پل بین شکل موج dc وac استفاده می شوند.این پروسه باعث ایجاد پالسهایی برروی شکل موج خروجی می شود که می تواند وارد تجهیزات قدرت همچون ترانسفورماتور ی...

بررسی نگرش سیاسی دانشجویان مسئله ای است که در جامعه ما از جایگاه خاصی برخوردار است؛ چراکه نگرش ها مقدمه شکل گیری رفتارها و کنش های اجتماعی افراد هستند. ازسوی دیگر، موضوع خیزش های اسلامی در منطقه خاورمیانه و شمال آفریقا، مهم ترین موضوع در عرصه تحولات سال های اخیر منطقه محسوب می شود. باتوجه به اینکه تاکنون داده مستند تجربی درخصوص دیدگاه دانشجویان دراین زمینه ارائه نشده است، سنجش هرچند اجمالی این ...

بحرین یکی از کشورهایی است که تحت تاثیر شرایط نامساعد داخلی در ابعاد گوناگون سیاسی، اقتصادی و اجتماعی و همچنین موج بیداری اسلامی- عربی در منطقه ی شمال آفریقا و خاورمیانه، شاهد خیزش مردمی است. در حالی که به ظن نگارندگان این مقاله، دلایل واقعی خیزش مردمی در بحرین، ریشه در عوامل داخلی و ساختاری سیاست و اجتماع در بحرین دارد، عربستان سعودی با خوانشی دیگر و با انگیزه های متفاوتی، در صبحگاه 14 مارس با ...

دیاپیر نمکی دادنجان، در هسته تاقدیس دادنجان، متمایل به یال جنوب باختری آن و در ناحیه فارس کمربند ساده چین‌خورده کوهزاد زاگرس رخنمون یافته است. این دیاپیر در حال حاضر در یک پهنه تراکششی واقع در میان قطعات همپوشان پهنه گسل راست‌بر کره‌بس قرار گرفته است. منشأ این دیاپیر، سری تبخیری هرمز به سن پرکامبرین پایانی-کامبرین آغازی است. هندسه چینه‌های پیرامون دیاپیر، فعالیت دراز مدت نمک را  پیش از کوهزایی ...