در جابجایی اجسام توسط بازوهای ‌رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ‌ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان‌های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می‌باشد و فرض می‌شود خصوصیات هندسی...

در این تحقیق، مسئله زمانبندی حرکت قطارها در مسیرهای دو خطه ریلی با هدف کمینه سازی زمان بیکاری بلاک ها و بهره برداری بهینه از خطوط ریلی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این مسئله یک مدل برنامه ریزی عدد صحیح ارائه شده است. جهت بهره برداری بهینه از ظرفیت زیرساخت ریلی موجود، قطارها می بایست با حفظ شرایط عملیاتی، تا حدامکان در فشرده ترین حالت زمانبندی شوند تا طول زمان اشغال مسیر ریلی کمینه شود. متغیر...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه خودکار است، به طوریکه بتواند میوه را از مکان مشخصی، با حداقل آسیب به بافت میوه، به مکان دیگر انتقال داده و در جعبه­ای مخصوص قرار دهد. این دستگاه از یک مکانیزم یک درجه آزادی بازو که یک گریپر بر روی آن نصب گردیده و یک مکانیزم دو درجه آزادی سینی تشکیل شده است. مکانیزم بازو وظیفه جابه جا کردن گریپر در یک مسیر مشخص کمانی شکل را بر عهده دارد و برای این منظور از...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه خودکار است، به طوریکه بتواند میوه‌ را از مکان مشخصی، با حداقل آسیب به بافت میوه، به مکان دیگر انتقال داده و در جعبه­ای مخصوص قرار دهد. این دستگاه از یک مکانیزم یک درجه آزادی بازو که یک گریپر بر روی آن نصب گردیده و یک مکانیزم دو درجه آزادی سینی تشکیل شده است. مکانیزم بازو وظیفه جابه جا کردن گریپر در یک مسیر مشخص کمانی شکل را بر عهده دارد و برای این منظور ا...

در این مقاله یک روش جدید طراحی سیستم کنترل مبتنی بر بازخورد سیگنال موقعیت و مشاهده گر اختلال برای تثبیت موقعیت دینامیکی شناور های دریایی ارائه شده است. این سیستم از یک کنترل کننده در مسیر مستقیم و یک فیلتر-مشاهده گر پیشنهادی در مسیر بازخورد تشکیل شده است. ساختار فیلتر-مشاهده گر ترکیبی از یک فیلتر شکافدار اصلاح شده و یک مشاهده گر غیرخطی بوده که به صورت سری به هم متصل شده اند. وظیفه فیلتر، تخمین ...

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

ابوالقاسم شابی(1909-1934م) یکی از شاعران برجستۀ معاصر تونس در ادب عربی به شمار می آید که شعر و اندیشه اش را در خدمت انسان و ارزش های انسانی قرار داده است. یافته­های این پژوهش توصیفی ـ تحلیلی بیانگر این است که شعر او توانسته است به عنوان الگوی دیگر شاعران معاصر عرب در مسیر انسانیّت حرکت نماید. وی برآن بود تا در چارچوب هنر شعری ، تجسّم کننده آرزوها و رؤیاهای ناب انسانی باشد.شابی برای رسیدن به چنین ...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

امروزه با توجه به توانایی موشک های کروز در شناسایی و نابودی اهداف خاص و تعیین کننده ، جلوگیری از کارکرد حتی یک موشک کروز می تواند در نتیجه نبرد تاثیر فراوانی ایجاد کند. در این مقاله با ارزیابی مناسب و دقیق از نحوه حرکت , شناسایی مسیر , ناوبری , ارتفاع پرواز و سایر مشخصات فنی موشک های کروز ، محتمل ترین مسیر حرکت موشک بین مبدا پرتاب و مقصد مشخص شده و به دست می آید .برای این منظور بر اساس مطالعات ...

در این تحقیق، کنترل حداقل زمان ربات های چند لینکی سری با افزونگی درجات آزادی در دو حالت حرکت نقطه به نقطه و حرکت مسیر مشخص پنجه با درنظر گرفتن قید گشتاور عملگر و تکانه عملگر بررسی می شود. برای بررسی کنترل حداقل زمان در حرکت نقطه به نقطه از اصل حداقل سازی پنتریاگین استفاده می شود. باتوجه به پیچیدگی مساله مقدار مرزی منتجه از مساله حداقل زمان، روشی تکراری برای حل حداقل زمان سیستم با استفاده از حل ...