رباتهای مار مانند اولین بار توسط هیروس در اوایل سال 1970معرفی شده-اند. از آن زمان به بعد رباتهای مار مانند زیادی طراحی شد. رباتهای مار مانند برای انجام دادن ماموریتهایی همچون اکتشاف، عملیات نجات، عملیات بازرسی و اکتشاف پیشنهاد شده اند. تعدادی از انواع حرکت در این چند سال مورد بررسی قرار گرفته اند. دو مدل اصلی صفحه ای، حرکت سرپنتین(یا حرکت افقی) و حرکت موج شکل (یا حرکت عمودی) در ربات مار مورد اس...

زمینه و هدف: یکی از مهم‌ترین مشکلات حرفه‌ای پزشکان، مسئلۀ نارضایتی و شکایت بیماران از آنان به مراجع قضایی و تبعات آن در زندگی شخصی و حرفه‌ای پزشکان است. خطاهای پزشکی ممکن است در هرجایی از نظام مراقبت بهداشتی اتفاق بیفتد. هدف از این مطالعه بررسی پرونده‌های قصور متخصصین جراحی اعصابِ ارجاعی به ادارۀ کمیسیون‌های پزشکی، قانونی تهران در یک دورۀ پنج‌سالۀ ۱۳۹۳– ۱۳۸۹ است. روش بررسی: در این مطالعۀ توصیفی-...

آموزش همواره از مهمترین روش‏های انتقال دانش بوده است. کارایی آموزش به عوامل متعددی همچون سناریوی آموزش (طراحی سناریوی بازی بر اساس استراتژی بٌرد)، شرایط محیطی، نحوة ارتباط با دانش­آموز و نظیر آن ارتباط دارد. آموزگاران در طی تاریخ از ابزارهای مختلفی، از جمله تخته­سیاه، کتاب و فیلم­های آموزشی برای این امر استفاده کرده­اند. پژوهشگران همواره در تلاش بوده­اند تا ابزارهای نوین و با بازدهی بیشتر را برا...

دراین رساله الگوریتم چنداولویتی در سطح دینامیک به منظور کنترل همزمان چندین وظیفه با اولویت های معین در یک سیستم افزونه رباتیک ارائه می شود. با مقایسه با الگوریتم های موجود در تحلیل افزونگی نشان خواهیم داد که چگونه می توان از این الگوریتم به صورت یک چهارچوب کلی برای تحلیل افزونگی و کنترل بدنه ربات بهره برد. بعلاوه، مساله پایداری داخلی به همراه راه حلی برای تکینگی الگوریتمی در کنترل چنداولویتی...

چکیده ندارد.

در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...

مقدمه: از آنجائیکه جراحان قلب در رابطه با پیشرفت های تکنولوژی تعبیه پیس میکر به روز نمی باشند، تمایل برای حذف تعبیه پیس میکر توسط جراحان به وجود آمد. این مطالعه دو دوره درمان با پیس میکر شامل تعبیه پیس میکر توسط جراحان قلب و ایجاد سرویس پیس میکر توسط گروهی از متخصصان قلب را در بیمارستان شهید رجایی تهران مورد مقایسه قرار می دهد. روش کار: در این مطالعه تحلیلی- مقطعی ما تمام اطلاعات موجود از تمام ...

مقدمه: خونریزی حین اعمال جراحی یکی از مهمترین عوارض در طی انواع جراحی هاست. جهت کاهش این مشکل تکنیک ها و روش های مختلفی استفاده شده است. در این مطالعه، اثر پیش داروی کلونیدین خوراکی در ایجاد محدوده عمل تا حد امکان عاری از خون در بیماران تحت عمل تمپانوپلاستی را مورد بررسی قرار دادیم . بحث و نتیجه گیری: پیش درمانی با کلونیدین میزان خونریزی حین عمل تمپانوپلاستی را کاهش و میزان رضایتمندی جراح را اف...

در dea، معمولاً متغیرها به صورت ورودی یا خروجی دسته بندی می شوند. اما، در مسائل واقعی معمولاً متغیرهایی وجود دارند که قبل از ارزیابی، وضعیت آن ها اعم از ورودی یا خروجی مشخص نمی باشد. این متغیرها تحت عنوان متغیرهای انعطافپذیر معرفی شده اند. یکی از ابعاد مهم در مفاهیم اقتصادی، استفاده صحیح از منابع می باشد. به این دلیل، تمرکز روی ارزیابی سود و هزینه مربوط به موسسات مالی از اهمیت خاصی برخوردار است. ...

جراحی پلاستیک از جمله شاخه های نوظهور در حیطه پزشکی بوده که به دنبال پیشرفت علم جراحی و تواجه با استقبال عامه، خاصّه در قرن اخیر، رشد فزاینده ای داشته است. نظر به ویژگی های خاصّ این قسم از عملیات پزشکی، چالش هایی اخلاقی و حقوقی پیرامون مبنای جواز و احکام مترتّب بر مسئولیت مدنی جراح پلاستیک مطرح گردیده است. به طور کلی عملیات جراحی پلاستیک را در سه دسته می توان جای داد. ابتدا جراحی ترمیمی کارکردی که...