در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

ربات های هگزاپاد هم می توانند به منظور اهداف راه روندگی و هم به منظور اهداف مانیپولاسیون مورد استفاده قرار بگیرند. این ربات ها هنگام مانیپولاسیون دارای شش درجه آزادی برای صفحه بالایی، صلبیت بالا، ظرفیت تحمل نیرویی بالا، سرعت و دقت بالا می باشند. از طرفی ربات های هگزاپاد هنگامی که در محلی به منظور اهداف مانیپولاسیون به صورت ثابت قرار می گیرند مشهور به داشتن فضای کاری محدودی می باشند. طراحی ربات ...

هدف: ناتوانی و معلولیت به مفهوم امروزین خود، در جهان باستان و کتابهای پزشکی و قدیمی کمتر به چشم می خورد، اما ردپای «درمان بخشی» و «توانمندسازی» در تاریخ بیشتر سرزمین های کهن مشهود است که با اعتقادات و باورهای دینی همراه بوده است.   هدف از پژوهش حاضر، بررسی آثار و اسناد تاریخی معتبر باقی مانده از دوران باستان در خصوص توانبخشی است تا بتوانیم سهم تمدن ایرانی را در روند شکل گیری «توانبخشی» و «توانم...

الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...

هدف: هدف این مطالعه بررسی اثر بخشی برنامه آموزش در خانواده از طرح توانبخشی مبتنی بر جامعه بر معلولین تحت پوشش شبکه های بهداشتی درمانی 21 شهرستان پایلوت که تحت آموزش قرار گرفته و پس از اتمام دوره ارزشیابی شده اند می باشد. روش بررسی: در یک مطالعه مقطعی614 معلولی که از زمان آغاز طرح، برنامه «آموزش در خانواده» را دریافت کرده بودند و از نظر متغیر وضعیت پیشرفت توانائیها، توسط کارشناسان طرح توانبخشی م...

این مقاله‏ طرح نوینی برای کنترل امپدانس مقاوم ربات توان بخش زانو با ضرایب فازی و استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارایه می نماید. انتخاب ضرایب امپدانس همواره یک چالش بوده است که در طرح پیشنهادی توسط سیستم های فازی تعیین می گردند. طرح نوین کنترل امپدانس پیشنهادی به مدل دینامیکی ربات وابسته نیست. طراحی کنترل کننده بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ بوده و متفاوت با طراحی رایج مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور اس...

مقدمه: توان بخشی مبتنی بر جامعه، یک استراتژی جهت بهبود کیفیت زندگی معلولان می باشد. مطالعه حاضر با هدف تعیین تأثیر اجرای برنامه توان بخشی مبتنی بر جامعه، بر وضعیت زندگی معلولان ایران انجام شده است. مواد و روش ها: پژوهش حاضر که در سال 1390 انجام شده، از نوع مطالعات مقایسه ای است. روش نمونه گیری به صورت چندمرحله ای بود. در مرحله اول، از بین استان های کشور 30% به روش نمونه گیری تصادفی و در مرحله ب...

جانبازان نخاعی ناشی از جنگ تحمیلی عراق علیه ایران به عوارض گوناگونی مبتلا شده اند. پس از اجرای اقدامات بهداشتی و درمانی اولیه درجهت ایجاد ثبات و حفظ جان بیمار، این عزیزان در معرض ابتلا به عوارض ثانویه ای هستند. لذا در کنار تیم درمانی و پرستاری، گروه توان بخشی جهت کنترل این عوارض باید مداخله نماید. تلاش های توان بخشی به منظور رسانیدن بیمار به حداکثر توانایی عملکردی می باشد که نه تنها به فرد مبتل...

در این مقاله ربات موازی چهار درجه آزادی چهار شاخه شبیه سازی می شود. ابتدا مدل ریاضی که بر اساس آن ربات موازی چهار شاخه مدل شده نشان داده شده و سپس بهینه سازی این ربات موازی بر اساس فضای کاری عاری از تکینگی سینماتیکی مرتبه دوم انجام می شود. نوآوری این مقاله در استفاده از دو الگوریتم جستجوی سراسری برای یافتن فضای کاری عاری از تکینگی است. ابتدا مسئله برای الگوریتم زنبورعسل مصنوعی حل شده و سپس این ...

در این مقاله، از روش آنالیز مولفه های اصلی موسوم به روش پی سی اِی برای تعیین حالت معیوب ربات موازی 3-پی اس پی استفاده شده است. این روش یک روش آماری محسوب می شود که در آن تعدادی متغیر همبسته به مجموعه ای کوچکتر از متغیرهای ناهمبسته منتقل می شود. از یک مدل پی سی اِی می توان برای تعیین حد آستانه آماری و همچنین مربع خطاهای پیش بینی مشاهدات جدید، به منظور بررسی وجود عیب در ربات استفاده کرد. برای بررسی...