سابقه و هدف: با توجه به تاثیر تکنیک های مختلف قالبگیری بر دقت ابعادی کست نهایی و اختلاف نظر در مورد بهترین تکنیک آن در دندانپزشکی این تحقیق با هدف بررسی اثر چهار تکنیک قالبگیری بر دقت ابعادی کست نهایی ایمپلنت انجام گرفت.مواد و روشها: در این تحقیق تجربی 5 آنالوگ ایمپلنت برروی یک مدل لابراتوری تعبیه شده و با کمک آن چهار تکنیک قالبیگری به روش (open techinc) مورد ارزیابی قرار گرفتند. چهار تکنیک قال...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاری...

مداخله خلاقانه در بسط چشم انداز، پیوستگی و گشایش فضایی، مکانهای مذهبی، موجب اجتماع پذیری مکان و احساس با هم بودن مومنین گردیده است. اهمیت دادن اسلام به جامعه و نمایش این تجمع مبارک موجب توجه به نماز جمعه و مصلا شده است. این مقاله با ترکیبی از روش تحلیلی و تفسیری به معرفی روند تکامل الگوهای فضایی در حیاط، شبستان و گنبدخانه‌ برخی از مساجد و مدارس پرداخته و با بررسی طرح توسعه حرم حضرت عبدالعظیم (ع...

گیرنده ها ی آندروژنی در سطح خود دارای ناحیه متصل شونده به لیگاند می باشند، که به هورمون در سطح سیتوپلاسم متصل و آنها را به هسته منتقل می کنند. این گیرنده ها دارای دامین دیگری بنام (dbd)dna binding domain نیز می باشند که بواسطه ی آن به توالی تنظیمی ژن هایی که دارای عناصر پاسخ دهنده به هورمون می باشند، متصل و رونویسی ژنهای مذکور را تحت تنظیم خود در می آورند. بنابراین در صورت وجود عناصر پاسخ دهنده...

در این پایان نامه یک اینورتر متصل به شبکه بدون ترانسفورماتور واسط برای استفاده در انرژی های تجدیدپذیر به ویژه انرژی خورشیدی ارائه شده است. این مبدل تنها از یک سلف dc ورودی، چهار کلید قدرت و دو دیود تشکیل شده است. این مبدل دارای چهار مد کاری شارژ سلف dc، تزریق جریان مثبت به شبکه برق، تزریق جریان منفی به شبکه برق و نگه داشتن شارژ سلف dc می باشد. مبدل ارائه شده به دلیل داشتن زمین مشترک پانل خورشید...

پیشرفت سریع تکنولوژی ساخت پردازنده های دیجیتال و کاهش قیمت آن ها باعث افزایش میزان استفاده از این پردازنده ها در کاربردهای صنعتی شده است. در کاربردهای الکترونیک قدرت نیز که به سرعت نسبتاً بالایی در پردازش اطلاعات نیاز است نیز استفاده از این پردازنده ها رشد قابل توجهی داشته است. برای استفاده از این پردازنده ها، نیاز است تا روش های کنترل مبدل های الکترونیک قدرت به صورت دیجیتالی پیاده سازی شوند. گس...

برخلاف ربات هایی که پایه آنها متصل به زمین است، پایه ربات های معلق اصولا تماسی با زمین ندارد. که این مسیله به خودی خود سبب افزونگی درجات آزادی (البته از نظر سینماتیکی) آنها می شود. هر چند که این افزونگی، به عنوان یک مزیت مهم، سبب می شود که فضای گازی ربات افزایش یابد و یا ربات توانایی انجام چندین خواسته را داشته باشد، ولی کنترل این دسته از ربات ها را سخت تر و پیچیده تر می کند. در این پایان نامه ...

 در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با N لینک انعطاف‌پذیر و N مفصل لولا، که مجموعه‌ای از 5N+6 معادلة‌ دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه ‌آزادی در فضا ست و هر لینک آن، ...

در این رساله مدلی برای ربات انعطاف پذیرسه بعدی ارائه شده و با استفاده از آن، معادلات سینماتیک و دینامیک استخراج گردیده اند. ربات به گونه ای مدلسازی شده که در آن ارتعاشات طولی، عرضی در دو صفحه عمود بر هم و همچنین ارتعاشات پیچشی در نظر گرفته شود. در مدل مذکور مفاصل کشوئی نیز در ساختار ربات در نظر گرفته شده است. مدلسازی با استفاده از بازوهای مجازی صلب انجام شده است به این ترتیب که حرکت ربات ترکیبی...