استفاده از سیستم­های بینایی و پردازش تصویر جهت تشخیص و ردگیری اشیاء در محیط های طبیعی مختلف با پیچیدگی بالایی مواجه می­باشد. همچنین، انسداد شیء هدف، ثبات رنگی، ردگیری چند شی در مقابل دید یک چشمی، نویز در تصاویر، شکل پیچیده شی و تغییرات روشنایی صحنه، از مهم­ترین چالش­ها­ی سیستم­های بینایی است. در سال­های اخیر، تلاش زیادی در راستای بهبود سامانه های تشخیص و ردگیری اشیاء در شرایط مختلف صورت گرفته ا...

سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...

این مقاله فعالیت­ های انجام گرفته طی دو سال اخیر شرکت هانسالوفت بیلد (HANSA LUFTBILD) را در جهت به کارگیری سیستم GPS در زمینه­ های نقشه ­برداری در ناوبری هوایی، مثلث بندی هوایی شرح می­ دهد. در کنار آشنا شدن با مؤلفه­ های مختلف این سیستم، تأکید اساسی ما آشنا نمودن با نتایج عملی به دست آمده از ناوبری هوایی براساس سیستم GPS می­ باشد. بخش دیگر این مقاله به کارگیری روش کینماتیک (متحرک) GPS را با توج...

روش های معمول هدایت بهینه موشک های تاکتیکی شامل فرضیات زیاد و گاهی دور از واقعیت هستند که در مواردی می تواند عملکرد آن ها را دچار اختلال کند. برای در نظر گرفتن دینامیک غیرخطی و قیود مختلف در هدایت بهینه، استفاده از روش های عددی تنها راه ممکن است. مهم ترین مشکل استفاده از این روش ها، حلقه باز بودن پاسخ آنهاست. برای این منظور در این پایان نامه از الگوریتم هدایت rhc استفاده شده است. این الگوریتم ض...

در این پایان نامه، الگوریتمی بر اساس روش اجزاء محدود برای مطالعه پاسخهای دینامیکی ورقهای مرکب لایه ای تحت اثر نوسان گرهای متحرک ارائه شده است. در مدلسازی ورق، از المانهای دوبعدی مستطیلی چهار گرهی دارای پیوستگی مرتبه صفر شامل 5 درجه آزادی در هر گره در گوشه های المان، بر اساس تئوری تغییرفرمهای برشی مرتبه اول، استفاده شده است. روند ارائه شده، به منظور در نظرگرفتن اندرکنشهای دینامیکی کامل میان اجزا...

انتخاب صحیح سیستم آبیاری گام مهمی در بهره برداری بهـینه از منابع آب و خاک است. عوامل متعدد تأثیرگذار در انتخاب سیستم آبیاری تحت­فشار مناسب، این امر را به مسئله نسبتاً پیچیده ای مبدل کرده است. در این تحقیق با تهیه اطلاعات مربوط به آب، خاک و پارامترهای اقلیمی 20 مزرعه نمونه و مطالعه میدانی عوامل اقتصادی- اجتماعی کشاورزان، به مطالعه انتخاب مناسب ترین سیستم آبیاری تحت فشار با استفاده از روش فرایند ت...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

پیشرفتهای جدید در تکنولوژی شبکه های بی سیم و ارتباطات سلولی امکان استفاده از سیستم های در حال حرکت را فراهم نموده است که اصطلاح محاسبات متحرک بدان اطلاق می شود. حرکت برای انجام محاسبات سیاری که نیاز به دریافت اطلاعات از بانک اطلاعاتی دارند می تواند مشکل آفرین باشد. حرکت سیستم حین اجرای تراکنش منجر به قطع ارتباط سیستم متحرک با شبکه بی سیم و سرویس دهنده، می شود و این قطع ارتباط منجر به سقوط تراکن...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

چکیده حرکت به سمت سیستم های اطلاعات جغرافیایی مکانمند- زمانمند از برجسته¬ترین پژوهش ها در زمینة سیستم های اطلاعات جغرافیایی است. در این سیستم ها تغییرات مکانی و زمانی بر روی داده ها، هم زمان با وقوع، باید به نحوی در سیستم منعکس و بر روی مدل های مربوط اعمال شود. یکی از راه های به دست آوردن تغییرات، استفاده از روش های تعیین موقعیت متحرک است. اما انتخاب روش تعیین موقعیت مناسب، تابع عوامل مؤثرِ بی ...