در این پایان نامه، چگونگی تست و تعیین مشخصه های عملکردی یک نمونه ربات شش درجه آزادی ساخته شده، پس از مدلسازی آن، توسط انجام تست های آزمایشگاهی بر روی ربات مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا پس از معرفی ربات 6r ساخته شده، مدلسازی ریاضی سینماتیک و دینامیک آن توسط نرم افزار mathematica صورت گرفته است و کلیه معادلات سینماتیک و دینامیکی آن برای هر شش درجه آزادی آن، استخراج گردیده است. سپس مدل مکانی...

در این پژوهش هدف اصلی طراحی، ساخت و تست رانشگرگازسرد با توجه به نیازهای مأموریتی یک شبیه ساز سه درجه آزادی دینامیک وضعیت ماهواره است. از این رو در قدم نخست به شناسایی ساختار و مأموریت شبیه سازهای دینامیک وضعیت پرداخته شده و کارکرد رانشگرهای گازسرد در این شبیه سازها بررسی شده است. سپس با آشنایی با نیازهای مأموریتی شبیه ساز 1001(ساخته شده در آزمایشگاه تحقیقات فضایی ) و مبانی طراحی شیپوره ها به ط...

یک کشتی دردریا، تحت تأثیر اغتشاشات خارجی و داخلی ناشی از امواج دریا ونیروی باد قرار می گیرد.تجهیزات مستقر بر عرشه کشتی، تحت تأثیر این نوسانات در سه جهت خطی ودورانی حرکت می کنند.دقت و راندمان تجهیزات مستقر بر روی عرشه، می تواند تحت تاثیراین اغتشاشات قرار گیرد.برای این منظور، از پایدار ساز فعال استفاده می شودکه می تواند حرکات آنها را کنترل نماید. در این تحقیق، پایدار ساز فعال ژیروسکوپیک طراحی وپ...

 Rab23 یکی از پروتئینهای خانواده Rab می باشد که مسوول تنظیم ادغام و اتصال غشاء ویزیکولها با اندامکهای سلولهای یوکاریوتی می باشد. این پروتئین یک تنظیم کننده منفی خودکار سلولی برای علامت دهی(Signaling) hedgehog در مهره داران است. مسیر علامت دهی hedgehog در رشد اکثر ارگانها و بافتهای مهره داران نقش محوری داشته و ارتباط آن با نقایص مادرزادی و بسیاری از انواع تومورها مشخص شده است. بنابراین دخا...

یکی از تکنیک های متداول در پروسه ازدیاد برداشت تزریق حلال می باشد. تزریق بعضی از حلالها در مخازن باعث بهم خوردن تعادل ترمودینامیکی و تغییرات ترکیب درصد اجزای نفت مخزن شده و موجبات تشدید رسوب دهی آسفالتین و عواقب ناشی از آن را پدید می آورد. بدلیل اینکه رسوب آلی اجزای سنگین نظیر آسفالتین، باعث افزایش فشار تزریق کاهش بسیار شدید تراوایی خلل و فرج، گرفتگی و مسدود شدن محیط متخلخل، تغییر خاصیت ترشوندگ...

مقدمه: برونکوسکوپی یک ابزار ضروری جهت اداره راه هوایی بیماران جهت اهداف درمانی و تشخیصی می ­باشد. اگرچه کسب مهارت کافی بر بالین بیمار به علت مشکلات اخلاقی و تکنیکی دشوار است. روش­های متعددی جهت آموزش این تکنیک به دستیاران بکار گرفته شده است. این مطالعه با هدف بررسی اثربخشی استفاده از نرم­ افزار شبیه­ ساز برونکوسکوپی در دانش آناتومیک تراکئوبرونشیال در دستیاران بیهوشی صورت گرفت. روش­ ها: این مطا...

در این مقاله، جریان سیال داخل نازل انژکتور موتور دیزل با استفاده از روش دینامیک سیالات محاسباتی و به کمک نرم ­افزار انسیس فلوئنت شبیه سازی شده است. جریان دوفاز به­ صورت مخلوط همگن درنظر گرفته شده و مدل آشفتگی و k–e مدل کاویتاسیون اسکنر-سویر برای شبیه سازی عددی انتخاب شده است.ابتدا نازلی که نتایج آزمایشگاهی برای آن موجود بوده شبیه­ سازی شده و با اعتبارسنجی نتایج، مدل آشفتگی مناسب انتخاب شده است....

در این مقاله یک کد نرم افزاری برای شبیه سازی همزمان دینامیک و آیرودینامیک بوسترهای جانبی مقید، از ماهواره بر ارائه گردیده است. این کد، شامل یک محیط اصلی می­باشد که دو زیرسیستم  دینامیک و آیرودینامیک را به صورت همزمان به یکدیگر متصل می­کند. قسمت اول شامل یک حل­کننده شش درجه آزادی دینامیک چند جسمی و قسمت دوم  حاوی یک حل­کننده عددی وابسته به زمان جریان اولر می­باشد که  از یک الگوریتم به روز رسانی ...