این مقاله طراحی مکانیک یک ربات بسترپویا با نام tl-pr را ارائه می دهد. دو الگوریتم مجزا برای سیستم عدم برخورد با موانع بر روی ربات پیاده سازی شده است. برد کنترلی به کار گرفته شده در ربات مذکور آردوینو است که یک برد منبع باز می باشد. برای دریافت تصاویر مورد استفاده در بخش عدم برخورد و شناسایی اجسام از حسگر کینکت در ربات استفاده شده است. برای طراحی ساختار ربات از یک سیستم ساده و ابتکاری ارزان قیمت...

سازند زیارت با سن ائوسن پیشین _ میانی در برش تویه دروار (واقع در جنوب غرب دامغان) شامل توالی از سنگ های تخریبی و کربناته در یال جنوبی البرز شرقی می باشد. این سازند با ناپیوستگی همشیب بر روی رسوبات سازند فجن و در زیر سازند کرج به صورت تدریجی واقع شده است. سازند زیارت در برش مورد مطالعه 5/84 متر ضخامت دارد و قابل تفکیک به سه واحد رسوبی می باشد. واحد یک از ماسه سنگ با بین لایه های از کنگلومرا و آه...

در این پایان¬نامه به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات استوارت می¬پردازیم. تمرکز ما بر سینماتیک مستقیم، دینامیک معکوس و تکینگی¬های مکانیزم قرار دارد. هدف اصلی در اینجا ارائه¬ی روش¬های بهینه¬تر از لحاظ دقت و صحّت, خطا و زمان محاسبات در حل مسائل فوق می¬باشد. برای نیل به اهداف ذکر¬شده روشی عددی برای حل مسائل با تعداد متغیرهای بالا بسط داده شده و در حل سینماتیک مستقیم بکار رفته است؛ برای حل دینامیک مع...

تحقیق حاضر به بررسی سکوهای چهار پایه در محدوده سه عمق معمول و رایج در خلیج فارس می¬پردازد تا پیش فرضی از تعیین بهترین حالت پایه¬های سکوهای دریایی از نظر ابعاد جهت اجرای انواع مختلف سکوها با کاربری¬های متفاوت را پیش روی مهندسان قرار دهد. با توجه به اینکه پیش از این طراحی اکثر سکوهای اجرا شده در منطقه برگرفته از سکوهای موجود مشابه بوده است، لذا نتایج این تحقیق در انجام طراحی مقدماتییک سکو کمک شای...

خاک و سازه می باشد. به همین منظور بعد از مدل سازی کل سازه پل مورد مطالعه (پل رودخانه حلًه) و همچنین تک پایه p3 در نرم افزار sap2000 و همچنین مدل سازی تک پایه p3 از پل مورد مطالعه در نرم افزار fb-multipier، تحلیل هایی از قبیل تحلیل مودال، تحلیل دینامیکی تاریخچه زمانی خطی برای دو نوع بار ترافیکی سبک و سنگین و همچنین تحلیل دینامیکی تاریخچه زمانی غیرخطی برای دو رکورد طبس و منجیل و با در نظر گرفتن سن...

منطقه مورد مطالعه در جنوب شرق ایران و در حاشیه غربی شهرستان خاش واقع شده است. هدف از این تحقیق، بررسی منشا بلوک های آهکی و نقش دگرشکلی های تکتونیکی موثر در این پهنه می باشد. مطالعات حاصل از بررسی بلوک های آهکی نشان داده اند که این بلوک ها، الیستولیت ها یا همان ملانژهای رسوبی هستند. تجمعات فسیلی موجود در این بلوک ها نشان داده است که این بلوک ها از یک محیط پلتفرم کم عمق داخلی، تحت تاثیر فرآیندهای...

این پژوهش، در پی شناخت مفهوم وجایگاه اتاق در معماری مسکونی و نقش آن در تامین خُرسندی ساکنان است، تا علاوه بر بازنمایی اهمیت موضوع، تعیین وضعیت، ترکیب و گُزینش شُمار مناسب از اتاق های متفاوت را در هنگام طراحی یا تدوین ضوابط معماری، ساماندهی کرده و آسان تر سازد. امروزه مشاهده می شود که اساس طراحی بیشتر خانه های متداول در ایران، فضای عمومی وسیعی است که معمولاً با آشپزخانة باز یک سَره بوده و سایر فضاها ...