در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با N لینک انعطاف‌پذیر و N مفصل لولا، که مجموعه‌ای از 5N+6 معادلة‌ دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه ‌آزادی در فضا ست و هر لینک آن، ...

مقدمه و اهداف هدفاز این پژوهش بررسی پایایی دستگاه اندازه گیری حداکثر نیروی ایزومتریک عضلۀ کوادریسپس بود. مواد و روش ها 34 شرکت کننده سالم غیرورزشکار (17 مرد و 17 زن، 19-25 سال) در این پژوهش شرکت کردند. حداکثر نیروی ایزومتریک عضله کوادریسپس با استفاده از دستگاه اندازه گیری نیروی عضلانی در زمان های مختلف و روزهای مختلف اندازه گیری شد. برای ارزیابی پایایی و بزرگی خطای اندازه گیری بین اندازه گیری ه...

چکیده طراحی بهینه چند هدفی مکانیزم ها- با / بدون نامعینی احتمالاتی (محمد ابراهیم فلزی) در سالهای اخیر،مطالعه ی طراحی مکانیزم های بهینه که یکی از موضوعات مهم در حوزه ی مهندسی مکانیک است توجه محافل دانشگاهی و صنعتی را بطور فزاینده ای به خود جلب نموده است.طراحی بهینه ی مکانیزم ها،یافتن راه حلی برای به دست آوردن ممکن ترین مورد در تامین اهداف موردنظر می باشد که در این پایان نامه با استفاده ...

چکیده تحولات سیاسی رخ داده در دهه اخیر در آمریکای لاتین، خصوصا با روی کار آمدن رهبرانی نظیر هوگو چاوز در ونزوئلا، لولا داسیلوا در برزیل، اوومورالس در بولیوی، رافائل کورره آ در اکوادور و ظهور سایر رهبران چپگرای این منطقه، به همراه رویکرد مستقلانه ای که این کشورها در قبال سیاستهای ایالات متحده اتخاذ کرده اند و در صدد به چالش کشیدن سیطره سیاسی امنیتی آمریکا در منطقه آمریکای لاتین، برآمده اند، انگ...

چکیده مقدمه: در سال‌های اخیر، آنتی‌بادی‌های منوکلونال نوترکیب و مشتقات آنها به‌عنوان یکی از مهم‌ترین عوامل هدف درمانی در نظر گرفته شده‌اند. آنتی‌بادی‌های منوکلونال به صورت رایج در میزبان پستانداران تولید می‌شوند که هزینه‌های تولید در این میزبان بسیار بالاست و در نتیجه قیمت داروهای این گروه درمانی مهم بالا بوده که به مصرف کنندگان این داروها هزینه بالایی تحمیل می‌شود. به این منظور انتخاب یک سیس...

چکیده: تحولات سیاسی رخ داده در دهه اخیر در آمریکای لاتین، خصوصا با روی کار آمدن رهبرانی نظیر هوگو چاوز در ونزوئلا،لولا داسیلوا در برزیل، اوومورالس در بولیوی ،رافائل کورره آ در اکوادور و ظهور سایر رهبران چپگرای این منطقه ، به همراه رویکرد مستقلانه ای که این کشورها در قبال سیاستهای ایالات متحده اتخاذ کرده اند و در صدد به چالش کشیدن سیطره سیاسی امنیتی آمریکا در منطقه آمریکای لاتین ، بر آمده اند ،...

منطقه آهوان، در شمال خاوری شهر سمنان، بخشی از نیم? جنوبی البرز خاوری می باشد. مطالعات چینه¬نگاری در این منطقه، وجود واحدهای سنگی مزوزوئیک و سنوزوئیک با راستای کلی شمال ‎خاوری- جنوب باختری تا خاوری- باختری را تأیید می نماید. سیمای زمین ریختی منطقه به طور عمده تحت تأثیر عوامل ساختاری (چین ها و گسل ها) و جنس واحدهای سنگی می باشد؛ چین¬های مطالعه شده، طبق رده¬بندی فلوتی بر مبنای زاوی? بین دو یال، به...

جریان بر روی استوانه ها به دلیل کاربرد های وسیع همواره مورد توجه پژوهشگران بوده است. ازکاربردهای این جریان می‏توان به جریان حول دودکش‏ها، ساختمان‏ها، سازه های دریایی و وسایل اندازه گیری جریان اشاره کرد. وجود جریان‏های گردابی نا متقارن در اطراف جسم، علاوه بر ایجاد نیروهای نوسانی بر روی جسم، سبب ایجاد آشفتگی جریان و افزایش آهنگ انتقال گرما از جسم می‏گردد. رضوی و همکاران با روش حجم محدود با شب...

ابتدا میکروگریپر بوسیله ترکیب مدل نیمه صلب(prbm) و تئوری الاستیک کلاسیک مدلسازی شده و سپس اصلاح مدل به کمک روش اجزاء محدود(fem)، انجام شده و نتایج آن از قبیل مقاسیه میزان تنش ماکزیمم و جابجایی نوک کارگیر به ازای مقادیر مختلف پارامترهای هندسی لولای منعطف از قبیل شعاع، ضخامت جان، موقعیت و شعاع انحناء آن نشان داده شده است. سینماتیک میکروگریپر بر مبنای نسبت جابجایی ورودی به خروجی آنالیز شده و مدل س...

منطقه ی مورد مطالعه بخش کوچکی از حاشیه جنوبی البرز مرکزی است. و در شمال، شمال خاور شهرستان آرادان و در فاصله بین دره شمال جلیل آباد تا دره عبداله آباد واقع شده است. در این منطقه رخنمون هایی از سازندهای سنوزوئیک شامل قرمز زیرین، قم، قرمز بالایی، کنگلومرای هزار دره و نهشته های کواترنری قابل مشاهده است. روند ساختارهای زمین شناسی منطقه، اعم از چین ها و گسل‎ها، خاوری - باختری تا شمال خاوری - جنوب با...