محاسبه‌ی نیروهای بهینه‌ی کنترل با هدف برقراری تعادل بین کاهش پاسخ و انرژی کنترلی از اصلی‌ترین اهداف روش‌های کنترل فعال سازه‌هاست. الگوریتم‌های سنتی بدون درنظر گرفتن اثرات تحریکات خارجی، نیروهای کنترلی را تعیین می‌کنند که عملاً دست‌یابی به پاسخ‌های بهینه غیرممکن می‌شود. روش‌های مدرن نظیر روش‌های فراکاوشی تاکنون به‌صورت منسجم در کنترل فعال سازه‌ها استفاده نشده‌اند. در پژوهش حاضر، رویکردی بهینه جهت...

استفاده از ابزارهای کیفی، از جمله گسترش عملکرد کیفی در صنایع مختلف به منظور بالا بردن کیفیت فرایند تولید و محصولات تولیدی، قابل توجه میباشد. اما با توجه به اینکه ارزیابیهای صورت گرفته در ماتریسهای گسترش عملکرد کیفی از دقت کافی برخوردار نیست و دارای ناسازگاری در قضاوتهاست، با استفاده از روش تحلیل سلسله مراتبی به رفع این نقص پرداخته شده است. مقاله های قبلی در زمینه استفاده از این روش در ماتریس خا...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...

طراحی کنترل کننده برای سیستم های پیچیده شامل بهینه سازی اهداف مختلف و اغلب مغایر می باشد که به یک مساله طراحی چندمنظوره می انجامد. از آنجا که با استفاده از یک کنترل کننده نمی توان تمام اهداف را به طور بهینه برآورده نمود، در این مقاله، از رویکرد کلیدزنی با سرپرستی برای حل مساله کنترل چندمنظوره h2/h∞ استفاده شده است. با استفاده از نامساوی های ماتریسی خطی، دو کنترل کننده مجزا برای تامین اهداف عملک...

دراین پژوهش، عملکرد غشای ماتریس ترکیبی پلی‌(4- متیل-1-پنتین) حاوی ذرات  MIL 53 در جداسازی کربن دی‌اکسید از نیتروژن بررسی شده است. ذرات MIL 53 با مقادیر وزنی 10، 20 و %30 به ماتریس پلیمری اضافه شدند. همچنین، قابلیت جذب گازهای CO2 و N2 به‌وسیله ذرات MIL 53 بررسی و داده­‌های جذب به‌کمک معادله لانگمیر ارزیابی شدند. ساختار و خواص گرمایی و مکانیکی غشاهای حاصل با روش­‌های  FT-IR، SEM، TGA و آزمون کشش ...

استخراج شاخص‌های بافتی از عکس‌های هوایی سیاه و سفید ممکن و در کسب اطلاعات، مناسب است. این تحقیق با هدف تهیۀ نقشۀ انبوهی جنگل بر اساس عکس‌های هوایی و با استفاده از شاخص‌های بافتی در سامان عرفی تاف در استان لرستان اجرا شد. چهار 4 قطعه عکس هوایی 1:40000 که با اندازۀ تفکیک مکانی 56/0 متر اسکن شده بود دریافت شد و با استفاده از مشخصات دوربین، علائم حاشیه‌ای، مدل رقومی ارتفاع و نقاط کنترل زمینی مورد ت...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

بخش کشاورزی، نقش اساسی را در توسعه هر کشور ایفا می‏کند. در کشور ما یکی از موانع اصلی توسعه کشاورزی پراکنش و خرد بودن اراضی است. زمین‏های زراعی استان مازندران که سهم قابل توجهی در تولید کشاورزی دارد نیز عمدتاً خرد و پراکنده است. خرد بودن اراضی باعث تشدید فقر و توسعه‏نیافتگی می‏شود. تحقیق حاضر تاثیر یکپارچه‏سازی اراضی را بر مزیت نسبی و عملکرد محصولات زراعی سویا، کلزا و گندم بررسی می‏کند. در این پژ...