این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

جرچکیده جرایم مانع رفتارهایی هستند که قانون گذار برای پیشگیری از ارتکاب جرم یا جرایم بعدی آنها را جرم انگاری کرده است و قانونگذار از تئوری خفه کردن جرم در نطفه برای مقابله با مرتکبین این جرایم استفاده می نماید. این دسته از جرایم قبح ذاتی ندارند وعلت جرم انگاری آنها، این است که سبب خدشه دار شدن نظم عمومی و بروز تنش های اجتماعی و جرایم مهم تر خواهند شد. این جرایم از قبیل تکدی، ولگردی، شروع به جر...

تحلیل و بررسی حقوقی جرائم مانع در قوانین کیفری ایران و ارزیابی ضرورت یا عدم ضرورت جرم انگاری رفتارها یا حالت هایی به عنوان جرائم مانع، در سایه معیارهای جرم انگاری از اهداف این تحقیق می باشد که به علت تعدد مصادیق جرائم مانع در قانون کشور ما که هر ساله وقت و نیرو و هزین? زیادی صرف رسیدگی و کشف این جرائم می شوند و قدرت مقابله با جرائم دیگر را کاهش می دهد، ضرورت دارد پژوهشی در این خصوص صورت گیرد که...

در این تحقیق به مدلسازی جداسازهای ژئوتکنیکی به منظور کاهش ارتعاشات ناشی از حرکت قطار پرداخته می شود. بدین منظور با درنظر گرفتن وزن و فواصل چرخ ها، تابع بارگذاری برحسب زمان تعیین گردیده، با محاسبه طیف فوریه و تعیین محدوده فرکانسی مدنظر، تابع بار-زمان ناشی از حرکت قطار مشخص می گردد. سپس با مدل سازی اجزا محدود سیستم متشکل از ریل، قطار، تراورس، بالاست و زیر بالاست و لایه خاکی، به تحلیل انتشار موج ن...

در این تحقیق، انتقال حرارت جابجایی طبیعی در یک محفظه مربعی پر شده از سیال غیرنیوتنی مدل تابع نمایی با وجود یک جفت مانع دما ثابت که به صورت افقی بر روی دیوار عمودی محفظه نصب شده اند، بررسی شده است. دیوار سمت چپ به همراه مانع های نصب شده بر روی آن در دمای ثابت t_h و دیوار سمت راست در دمای ثابت t_c قرار دارند. دیوارهای افقی محفظه عایق شده اند. معادلات حاکم برای سیال غیر نیوتنی مدل تابع نمایی به رو...

زمینه و هدف : سد خونی- مغزی مانع اصلی در انتقال دارو به سیستم اعصاب مرکزی است. در این مطالعه توانایی کروماتوگرافی مایسلی توزیع زیستی (bmc) با استفاده از سیستم مایسلی مرکب (brij-35/sds, 85:15 mol/mol) در پیش بینی متغیر فارماکوسینتیکی (توانایی نفوذ از سد خونی-مغزی) 14 داروی بازی مطالعه شد. روش بررسی : در این مطالعه توصیفی - تحلیلی توانایی کروماتوگرافی مایسلی توزیع زیستی با استفاده از سیستم مایسلی...

به منظور ارزیابی میزان تأثیر مدیریت بقایای گیاهی و منابع مختلف نیتروژن بر تجمع و انتقال مواد ذخیره ای ساقه گندم (triticum aestivum) این پژوهش به صورت اسپلیت پلات در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در سال زراعی 91 -1390 در مزرعه آزمایشی دانشکده کشاورزی دانشگاه شهید چمران اهواز اجرا شد. فاکتور اصلی شامل مدیریت های اجرا شده بر روی بقایای گندم سال قبل (حذف، سوزاندن و برگرداندن بقایا) بود....