بازوهای رباتیکی پیوسته و انعطاف پذیر کاربردهای ویژه ای در بسیاری از زمینه ها، از جمله ادوات پزشکی دارند. نمونه هایی از این کاربردها، بازوهای رباتیکی مورد استفاده در انجام عملهای جراحی درون بدن، یا ابزار آندوسکوپی و کلونوسکوپی مجاری داخل بدن انسان، مانند مری و روده می باشد. اندازه ی کوچک و قابلیت مانور زیاد، توانمندی این ابزارها را در کاربردهای مورد نظر افزایش می دهد. یکی از محرکهای مفید در کوچک...

خانواده ای از تعمیم های مفصل fgm موسوم به خانواده نیمه پارامتری وجود دارد که توسط تابع مولد پایه-توزیع ایجاد می شود. این مولد ها عموماً برای توزیع های متقارن بررسی شده اند و انعطاف پذیری کمی دارند. در این مقاله روشی برای به دست آوردن توزیع های نا متقارن پیشنهاد می کنیم که انعطاف پذیری مولدهای توزیع-پایه و در نتیجه مدل را افزایش می دهد. علاوه براین، روشی برای تعمیم مولد ها درحالت کلی ارائه خواهد ...

در این مقاله به منظور کنترل زاویه فراز یک ماهواره بر انعطاف پذیر، روش کنترل  مدل پیش بین که مبتنی بر شبکه عصبی است، ارائه میَشود. بدین منظور ابتدا معادلات حرکت ماهوارهبر با در نظر گرفتن اثرات انعطاف پذیری در صفحه فراز بدست میآید. اثرات آیروالاستیسیته با اضافه کردن ترم های الاستیک سازه به معادلات حالت کنترل، در نظر گرفته میشود و مدلسازی سیستم ماهوارهبر تکمیل می گردد. برای سامانه کنترل ماهوارهبر ک...

زمینه و هدف : در بسیاری از مطالعات تشخیصی از جمله بررسی بقای بیماران مبتلا به سرطان معده که هر فرد بعد از عمل جراحی با بیشتر از یک رخداد مواجه است و رخداد یکی سبب پوشانده شدن رخداد دیگری می­شود، بحث رقابت جویی خطرات مطرح خواهد بود که برای بررسی اثر هر متغیر کمکی بر رخداد هر حادثه و برآورد تابع مخاطره، از مدل­هایی چون کاکس و fine و gray استفاده می­شود. حال اگر پیش فرض­های دو مدل برقرار نباشد، بک...

در این پایان نامه ماکزیمم بارپذیری سیستم انتقال از طریق برنامه ریزی غیرخطی بدست آمده و تاثیر دو عنصر از تجهیزات facts یعنی svc و tcsc بر بارپذیری سیستم بررسی شده است . مدل این دو عنصر در حالت ماندگار، نحوه کنترل، مشخصه های مربوطه و تاثیر آنها در رفتار سیستم بررسی شده است . در برنامه بهینه سازی تابع هدف ماکزیمم نمودن بار است ، قیود برنامه شامل محدودیت ولتاژ شینها (1+-0.05pu)، ظرفیت گرمائی خطوط ا...

یکی از عمده ترین چالش های فرارو در ساخت سلول های خورشیدی انعطاف پذیر راندمان این سلولهاست که عموما زیر 10 در صد است. با توجه به این که روشهای متداول افزایش راندمان در سلولهای خورشیدی را به دلیل افزایش هزینه تولید نمی توان در مورد سلولهای خورشیدی انعطاف پذیر به کار برد، اهمیت یافتن روش های جایگزین برای ارتقا راندمان کاملا بدیهی است. یکی از این روش ها استفاده از توزیع مناسب و بهینه نواحی کنتاکت...

سندرم روده تحریک پذیر (IBS) اختلال شایعی است که باعث درد شکم، نفخ و اختلال در دفع مدفوع شده و با مشکلاتی نظیر اختلالات اضطرابی، اختلالات افسردگی و اختلالات شبه جسمی همراه است. هدف پژوهش حاضر مقایسه‌ی اثر بخشی درمان پذیرش و تعهد و درمان فراشناختی بر انعطاف پذیری و امیدواری بیماران مبتلا به نشانگان روده تحریک پذیر بود. برای این منظور طی یک پژوهش نیمه آزمایشی با گروه گواه و طرح پیش آزمون، پس آزمون...

این مقاله تقاضای برق، گازطبیعی و سایر فرآورده ها (نفت سفید، نفت گاز و گازمایع) در بخش خانگی ایران را با استفاده از فرم تابعی «سیستم تقاضای تقریباً ایده آل (aids)» مورد بررسی و تجزیه و تحلیل قرار می دهد. نظام مندی نئوکلاسیکی شامل «مثبت بودن»، «یکنواختی» و «انحناء» با استفاده از محدودیت های نظری که توابع تقاضای انعطاف پذیر می بایست از آن ها تبعیت نمایند، اعمال شده است. در این مطالعه محدودیت «انحنا...

مسکن و سکونت، همواره از شرایط اقتصادی، اجتماعی، فرهنگی و اقلیمی هر منطقه تبعیت می‌کنند. ماهیت، میزان کمبود و وجوه نیازهای سکونتی بر حسب گروههای درآمدی قشرهای اجتماعی متفاوت است، بدیهی است هر یک به تبع ویژگی های خود، راه‌حل های متفاوتی را طلب می‌کند، یکی از این راه حل ها مسکن انعطاف پذیر می باشد. مسکن انعطاف پذیر باید بتواند، به سهولت در برابر تغییرات دوره زندگی پاسخگو باشد، سیستم های ساختمانی ن...

در این پایان¬نامه تاثیر مدل¬سازی عملگر تراستر بر کنترل وضعیت ماهواره الاستیک با استفاده از دو دسته تراستر با گشتاور مخالف بررسی شده¬است. مدل¬های مختلف تراستر مانند مدل ایده¬آل با تاخیر زمانی خالص، مدل¬ تابع تبدیل مرتبه n، مدل تقریبی ذوزنقه برای عملگر تراستر تشریح شده و با یکدیگر مقایسه شده¬است. در تابع تبدیل تراستر دینامیک تراستر به صورت یک تابع تبدیل مرتبه دلخواه با قطب¬های یکسان به همراه یک ت...