بهینه سازی یکی از گام های مهم در مهندسی محسوب می شود. در این پایان نامه به طراحی بهینه ی یک ربات پرداخته می شود. ربات موردنظر یک ربات موازی شش درجه آزادی است که شش پا دارد. هر یک از پاها زنجیره ای سینماتیکی، متشکل از سه مفصل لغزنده، یونیورسال و کروی هستند. هدف بدست آوردن بازه ای از داده ها برای چند شاخص بهینگی، بر اساس مولفه های طراحی موردنظر است تا قابلیت بررسی ربات برای هر کاربرد خاص مهیا باش...

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

در این مقاله به بهبود پایداری گذرا با بهره گیری از عناصر موازی انعطاف پذیر سیستم قدرت svc و asvc پرداخته شده است. روش کنترلی که در این راستا بکار گرفته شده است مبتنی بر تئوری لیاپانوف و استفاده از تابع انرژی می باشد. روش کنترلی فوق میرایی سیستم را تضمین می نماید با این حال به منظور بهبود سرعت میرایی از روش های بهینه سازی هوشمند استفاده شده است. در این راستا از روش بهینه سازی جدید جهش قورباغه (s...

به­منظور رونق بازار سرمایه، تأمین مالی، جذب و تجمیع سرمایه‌های کوچک و پراکنده، ابزارها و قراردادهای متعدّدی در کشورهای مختلف به کار برده می‌شود. در این راستا در کشورهای اسلامی نیز علاوه بر به­کارگیری برخی قراردادهای مورد معامله دربازارهای مالی امریکا و کشورهای اروپایی مانند قراردادهای آتی و اختیار معامله، قرادادهای جدیدی در چارچوب ضوابط شرعی ابداع گردید. یکی از این قراردادها، «سلف موازی» است که ...

در این مقاله با ارائه دو مدل جدید و مناسب از معادلات پواسون و ارنست - پلانک در روش لتیس بولتزمن، جریان الکترواسموتیک در یک ریزمجرای تخت با توزیع غیر یکنواخت بار سطحی دیوار مورد بررسی قرار گرفته است. حل معادلات ارنست - پلانک در تعیین توزیع یونها از آن جهت حائز اهمیت است که بر خلاف توزیع بولتزمن، اثر مکانیزم مهم جابجایی نیز در توزیع یونها لحاظ می شود. ارزیابی صحت مدل به کمک شبیه سازی تغییرات پتان...

گرایش ساختاری یا ساخت یافته، با تاکید بر وجوه منطقی سیستم، برای ساخت دهی، تجزیه و تحلیل، طراحی و اجرای سیستم ها مورد استفاده قرار می گیرد. ابزارهای الگوسازی، ماژول سازی، تجزیه کل به جزء، بازبینی، فعالیت های موازی و خودکار سازی از ویژگی های عمده این گرایش هستند که در مقاله حاضر نسبت به توصیف و تشریح آنها اقدام شده است.

راهکار طراحی توسعه پایدار سیستم زه‌کشی رواناب سطحی یا به اصطلاح توسعه کم اثر طیف وسیعی از روش‌ها را به منظور نگهداشت، نفوذ، یا تصفیه رواناب‌های رگباری در محیط های شهری شامل می‌شود. هدف از انجام این تحقیق، ارزیابی کاربرد مخازن ذخیره به عنوان یکی از روش‌های سازه‌ای توسعه کم اثر، به منظور حذف یا کاهش سیلاب‌های ناشی از بارندگی در شبکه‌ی جمع آوری و انتقال زه‌آب‌های سطحی بخشی از حوزه‌ی شهری بابلسر می...