در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات های موازی کابلی صفحه ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه ای در محیط شبیه سازی مکانیکی متلب صحه گذاری شده اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل‎ها نیز در ...

استفاده از مواد و مصالح مختلف در بهبود خصوصیات رفتاری قیرها همواره مدنظر محققان بسیاری بوده است تا بدین ترتیب بتوانند عمر روسازیهای آسفالتی را افزایش دهند. در این مقاله تاثیر دو نوع اصلاح‌کننده نوین شامل کربنات کلسیم رسوبی و نانورس، با ساخت نمونه‌هایی به روش تراکمی مارشال، مورد کنکاش قرار می‌گیرد. در این تحقیق از آزمون تجربی مارشال و همچنین دیگر آزمون‌های عملکردی متداول چون کشش غیرمستقیم، مدول ...

مطالعات زمین شناسی ساختاری از مهم ترین مراحل اکتشاف و بهره برداری از میادین نفتی می باشد چرا که آشنایی با ساختارهای موجود می تواند نقش اساسی در توسعه میدان نفتی داشته باشد. میدان نفتی سلمان در آب های خلیج فارس، از میادینی است که در محل گنبد نمکی تشکیل یافته و گسل های متعددی در ارتباط با دیاپیریسم در آن شکل گرفته است. از آنجایی که تنش ها عامل اصلی در تشکیل ساختارهای تکتونیکی می باشند، در این مطا...

اجرای شیوه های مختلف جنگل شناسی می تواند بر روی خواص تود ه های جنگلی از جمله ساختار و توزیع قطری درختان اثرگذار باشد. این مطالعه در چهار پارسل از جنگل های سری 14 شفارود در استان گیلان انجام گرفته که در سه پارسل، برش های تک گزینی، پناهی و نواری در بازه زمانی ده ساله صورت گرفته و یک پارسل نیز بدون بهره برداری بوده است. اهداف این مطالعه، بررسی قابلیت توابع مختلف توزیع احتمال شامل وایبول، گاما، لگ ...

این تحقیق با هدف ارزیابی خواص فیلم‌های نشاسته حاوی نانوالیاف سلولز و لیگنوسلولز حاصل از ضایعات کارتن کنگره‌ای کهنه (OCC) به روش مکانیکی و با استفاده از دستگاه سوپر آسیاب دیسکی برای دستیابی به ویژگی‌های مطلوب مقاومتی، انحلال‌پذیری و زیست تخریب‌پذیری جهت کاربرد در بسته‌بندی مواد غذایی انجام گرفت. خواص نانوفیبرها شامل ویژگی‌های ریخت‌شناسی (میانگین قطری و توزیع قطری) با میکروسکوپ الکترونی روبشی گسی...

چکیده: اهمیت سیستمهای مقاوم جانبی در طراحی ساختمانهای مناطق زلزله خیز کاملا مشهود است. در این پایان نامه رفتار لرزه ای یک سیتم مقاوم جانبی جدید و کارایی لرزه ای آن در ساختمان های یک تا چندین طبقه مورد ارزیابی قرار می گیرد. در این تحقیق مشخص می شود که ایا این سیستم تامین کننده انتظارات ذکر شده می باشد؟ عملکرد این سیتم جدید لرزه بر با عملکرد سایر سیستم های متداول مورد مقیاس قرار می گیرد و مزایا ...

یکی از سیستم های مورد استفاده در سازه های بلند که نسبتاً جدید نیز می باشد، سیستم شبکه ی قطری است. این سیستم درواقع نوع خاصی از سیستم لوله ای می باشد. در سیستم شبکه ی قطری اعضای قطری در پیرامون سازه قرار می گیرند و ستون ها حذف می شوند. اعضای قطری همانند یک خرپای بزرگ مقیاس با عمل محوری خود بارهای جانبی و ثقلی را تحمل می کنند. در قسمت مرکزی سازه نیز ستون های ثقلی قرار دارند که تنها بار ثقلی را تحم...

یکی از ویژگی های واحدهای سنگی اردوویسین تا دونین در نواحی شمال شاهرود، حضور حجم زیادی از سنگ های آذرین با ترکیب بازالتی به شکل دایک، سیل و گدازه در درون آنها است. بیشترین حجم این سنگ های آذرین به طور عمده در مجموعه بازالتی سلطان میدان قرار دارد که با ضخامتی در حدود 1000 متر به شکل جریان های متعدد گدازه بازالتی، آگلومرای بازالتی، توف و چندین میان لایه رسوبی در بازه زمانی اردوویسین فوقانی تا ابتد...