در این مطالعه طراحیوشبیه سازیکنترلروپیاده سازی آن بر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها وانسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است.ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و همچنین به مکان مورد نظر رفته و جهت گیری مناسب را نیز اتخاذ ک...

بررسی الگوی توزیع مواد فتوسنتزی و پر شدن دانه در گندم در شرایط تنش خشکی بسیار حایز اهمیّت است. به منظور بررسی رابطه­ ی بین تنش خشکی و پر شدن دانه ­ها و همچنین عملکرد ارقام مختلف، تعداد 4 رقم گندم mv17 (پاکوتاه)، الوند، شهریار (نیمه پاکوتاه) و توس (پابلند) در یک آزمایش مزرعه ای مورد مطالعه قرار گرفتند. آزمایش به صورت کرت­های خرد شده در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی (تنش خشکی به عنوان کرت اصلی و ا...

این تحقیق به منظور بررسی اثرضایعات چای در کمپوست کردن پوست درخت خرد شده و خرد نشده و همچنین اثر مخلوط ها روی رشد گل جعفری پا کوتاه اجرا گردید. ضایعات چای به نسبت های حجمی0،25 ، 50،75 و 100 درصد با پوست درخت خرد شده و خرد نشده مخلوط شده و جهت کمپوست کردن در جعبه های چوبی یک متر مکعبی ریخته شدند. پس از پایان فرآیند کمپوست سازی نمونه برداری انجام شد و خصوصیات فیزیکی و شیمیایی مخلوط ها اندازه گیری ...

با توجه به ویژگی ها و خصوصیات کمی و کیفی مطلوب در چهار رقم زیتون روغنی محلی، زرد، لچینو و مانزانیلو به منظور افزایش توان ریشه زایی قلمه ها و تولید گیاهان پاکوتاه آزمایش هایی جهت بررسی قدرت جهش زایی ترکیبات موتاژن دی اتیل سولفات و دی متیل سولفات انجام شد. در این راستا غلظت های متفاوتی از این مواد بر قلمه های نیمه خشبی هر یک از ارقام فوق در یک طرح فاکتوریل دو عاملی به کار برده شد. نهال های به دست...

در این پایان نامه ما از تداخل سنج ماخ-زندر مبتنی بر تقویت کننده های نقاط کوانتومی استفاده می کنیم تا از آثار غیرخطی قوی نقاط کوانتومی برای پردازش نوری پر سرعت بهره ببریم.همچنین با توجه به ابعاد پایین qd-soa آنها قصد داریم بلوک پایه ای برای مدار های مجتمع نوری طراحی کنیم.لازم به توضیح است که اثرات نویز ase در طول های کمتر از 1500قابل صرف نظر بوده و لذا تحلیل ما بدون نویز در نظر گرفته شده است.در ...

این تحقیق به منظور بررسی اثرضایعات چای در کمپوست کردن پوست درخت خرد شده و خرد نشده و همچنین اثر مخلوط ها روی رشد گل جعفری پا کوتاه اجرا گردید. ضایعات چای به نسبت های حجمی0،25 ، 50،75 و 100 درصد با پوست درخت خرد شده و خرد نشده مخلوط شده و جهت کمپوست کردن در جعبه های چوبی یک متر مکعبی ریخته شدند. پس از پایان فرآیند کمپوست سازی نمونه برداری انجام شد و خصوصیات فیزیکی و شیمیایی مخلوط ها اندازه گیری ...