هدف از این پایان نامه طراحی کنترل کننده های مناسب جهت ردیابی مسیر مطلوب در سیستم روبات متحرک با دیدگاه ترکیب ی از کنتر ل کلاسیک و هوشمن د میباشد . کنترل کننده ها ی مورد بحث در این پایان نامه عبارتند از : فیدبک خطی سازی ورودی- خروجی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی به همراه شناساگر و آموزش خطای پسخور. روشهای کنترلی مذکور میتوانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار گیرند ...

با گسترش ادوات الکتریکی مدرن و مشکلات کیفیت توان در شبکه عمومی ac، تقاضا برای منابع قدرت ac برای تولید ولتاژهای سه فاز متعادل و با کیفیت افزایش یافت. یکی از تجهیزاتی که برای اصلاح ولتاژ در شرایط بارهای مختلف بکار می رود، اینورتر چهارساق است. مهمترین کاربرد اینورترهای چهارساق در سیستم های ups است که برای تغذیه بارهای حساس از قبیل سیستم های کامپیوتری، سیستم های امنیتی، سیستم های ارتباطی، تجهیزات ...

هدف از این مقاله، شناسایی پارامترهای یک سیستم آکروبات (که قبلا توسط مولفان ساخته شده) و طراحی کنترل کننده مناسب برای آن می باشد. بدین منظور ابتدا پارامترهای مدل غیرخطی سیستم با استفاده از الگوریتم ژنتیک، در چهار مرحله شناسایی شدند. سپس، یک الگوریتم جدید برای تاب دادن آکروبات پیشنهاد شد. همچنین با خطی سازی مدل، یک کنترل کننده فیدبک حالت بهینه برای حفظ تعادل آکروبات طراحی گردید. ولی از آنجا که ای...

در این مقاله مسئله کنترل نا متمرکز تطبیقی مدل مرجع برای یک کلاس از سیستم های مقیاس بزرگ با تاخیر متغیر با زمان در عبارت بهم پیوستگی و تاخیر در حالت و ورودی بررسی شده است. برای جبران تاثیر تاخیر وردی به صورت غیر مستقیم، یک پیش بین اسمیت طراحی شده است. برای از بین بردن اثر تاخیر در ورودی، بخش تطبیقی کنترل کننده دارای دو فیلتر دینامیکی با بهره های متغیر با زمان می باشد. بر حسب فرضیات معمول فرض می ...

در این مقاله بر اساس قضایایی که بیان و اثبات خواهد شد، روش جدیدی به منظور طراحی کنترل کننده مقاوم برای فرآیندهای چند متغیره خطی و نامعین که دارای محدودیتهای سخت زمانی بر روی بردار خروجیها و پهنای باند سیستم هستند ارائه می شود. در این روش ابتدا فرآیند چند متغیره m× m توسط یک فیدبک داخلی به همراه کنترل کننده قطری به فرآیند جدیدی تبدیل می شود. بعد از آن این فرآیند جدید به کمک روش غیراندرکنشی در تئ...

هدف از این تحقیق، بررسی تأثیر یک روش درمان ترکیبی (اولتراسوند، یخ درمانی و tens) بر کوفتگی عضلانی تأخیری (doms) می باشد. 20 نفر دانشجوی پسر غیر ورزشکار (سن : 2+-21 سال، قد : 3+-167 سانتی متر و وزن : 16-+67 کیلوگرم) که تا 6 ماه قبل سابقه کوفتگی عضلانی نداشتند بصورت داوطلبانه در این پژوهش شرکت نموده و سپس بصورت تصادفی به دو گروه 10 نفره (کنترل و تجربی) تقسیم شدند. برای ایجاد کوفتگی عضلانی تأخیری ...

در این مقاله، کنترل سیستم آزمایشگاهی چهارتانک در حالت نامینیمم فاز درنظرگرفته­شده­است. این سیستم، فرآیند آزمایشگاهی مشهوری است که مناسب برای نشان­دادن روش­های کنترلی چندمتغیره است. هدف این مقاله، طراحی کنترل­کننده­ای برمبنای ترکیب کنترل­کننده­های مود لغزشی و فیدبک حالت با استفاده از منطق فازی بوده است. روش پیشنهادی، از پاسخ سریع کنترل­کننده مود لغزشی و خطای صفر حالت ماندگار کنترل­کننده فیدبک حا...

استفاده از کلیدزنی و سرپرستی و تلفیق آن با طراحی فیدبک کمّی (QFT) برای فرایندهایی که گستره نامعینی وسیعی دارند، در این مقاله پیشنهاد شده است. در این راهکار مجموعه نامعینی به بازه‌های کوچکتری که به هر کدام یک فرایند (مدل) نامی اختصاص می‌یابد، تفکیک می‌شود. با فرض اینکه مساله کنترل مقاوم را برای هر کدام از این بازه‌ها می‌توان با تئوری فیدبک کمّی حل کرد، در ساختار پیشنهادی از یک تصمیم‌ساز رده بالا (...

در حالت کلی سیستمهای دینامیکی به دو نوع پارامتر فشرده و یا گستـرده تقسیمبندی میشوند. بسیاری از دستگاههای موجود در صنایع از قبیل مبدلهای حرارتی، تیر و یا صفحه های مرتعش از نوع سیستمهای پارامتـر گستـرده هستند. در تئوری کنترل، اگرچه مدل کردن سیستمهای گسترده به صورت ساده تر فشرده در موارد زیادی به طراحی کنترل کننده برای سیستم کمک زیادی میکند اما در برخی از موارد نیز این مدلسازی خطای زیادی داشته و ل...