در این تحقیق به تأثیر مسیر حرکتی و حضور مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حداقل زمان حرکتی ربات همکار پرداخته می شود. بدین منظور ابتدا به بیان منطق حاکم بر الگوریتم های حداقل زمان پرداخته شده و نحوه بدست آوردن معادلات دینامیکی ربات و فرمول بندی این الگوریتم ها تشریح خواهد شد. نتایج عددی حل مسأله حداقل زمان برای یک ربات همکار ارائه خواهد شد. در ادامه به تأثیر مسیر بر روی سرعت حرکت، میزان مشارکت عمل...

روند مرسوم برای طراحی المان های اتصال در اتصالات خمشی تیر به ستون براساس تئوری ساده شده تیر خمشی است که در آن فرض می شود لنگر انتهای تیر تنها از طریق بال های تیر و برش از طریق جان تیر منتقل می شود، در حالیکه تحقیقات نشان داده است که نزدیک منطقه اتصال تیر به ستون، جریان تنش به سمت بال های تیر منحرف شده، هر دوی تنش های برشی و نرمال در بال ها متمرکز می شوند و به همین دلیل بیشتر المان های اتصال برا...

تراکتورهای ساخت داخل دارای سامانه کنترل عمق مکانیکی هستند و در زمین های ناهموار عمق شخم غیر یکنواختی ایجاد می‌کنند. در این تحقیق یک شیر کنترل الکترونیکی از نوع چرخان طراحی، ساخت و با به کارگیری آن، سامانه کنترل الکتروهیدرولیکی طراحی، ساخت و بر روی تراکتور نصب گردید. این سامانه دارای حسگر عمق شخم، PLC، موتور پله ای و درایور آن، شیر کنترل و صفحه نمایشگر می باشد. در این سامانه، عمق شخم با استفاده ...

یکی از متداول ترین و قدیمی ترین سیستم های باربر جانبی، سیستم های مهاربندی همگرا می باشد. سختی بالا و تغییر مکان های محدود و شکل پذیری کم از ویژگی های این سیستم سازه ای به شمار می رود که به علت کمانش فشاری اعضای مهاربندی، میزان جذب انرژی این سیستم سازه ای محدود می باشد. مبانی طراحی لرزه ای سازه ها بر این اساس استوار هستند که نیروهای حاصل از زلزله توسط اعضای سازه ای شکل پذیر تحمل شده و نیروهای وا...

صفحات اتصال فولادی به عنوان عضو بسیار مهمی در قابهای مهاربندی لحاظ شده و رفتار درست آن در طرح لرزه ای باعث استهلاک انرژی زیادی در قابهای مهاربندی می شود. علیرغم اهمیت ویژه، هنوز مطالعات گسترده ای بر روی رفتار صفحات اتصال صورت نپذیرفته و بیشتر، رفتار صفحات اتصال شامل یک عضو مهاربندی و تحت تأثیر بارگذاری یکنواخت و چرخه ای مدنظر بوده است. لذا در این تحقیق با استفاده از نرم افزار المان محدود آباکوس...

از کاربردهای مهم صفحات کامپوزیت پیشرفته در مهندسی عمران ، تقویت تیر های بتن آرمه به روش اتصال صفحات کامپوزیت کربن / اپوکسی (cfrp) به سطح خارجی تیر است . برای تعیین ظرفیت باربری نهایی این تیرها باید اطلاعات لازم در رابطه با رفتار مکانیکی و نوع شکست داشته باشیم . انواع شکست محتمل تیرهای بتنی شامل شکست کششی صفحه کامپوزیت ، له شدگی بتن در قسمت فشاری و یا جداشدن صفحه در محل اتصال (debonding) می باشد...

این پژوهش با هدف بررسی ظرفیت لنگر خمشی اتصال با پین چوبی در تخته چندلا صورت گرفته است. اعضای اتصال از تخته چندلا با ضخامت 19 میلی­متر و ساخته شده از گونه­های پهن برگ (راش، ممرز و توسکا) بودند. در این  بررسی، تأثیر متغیرهای گونه چوب پین (راش و ممرز)، قطر پین در سه سطح 6، 8 و 10 میلی­متر و عمق نفوذ در سه سطح 9، 13 و 17 میلی­متر، بر ظرفیت لنگر خمشی اتصال­های t شکل بررسی شده است. نتایج نشان دادند ک...

در این مقاله، خصوصیات ارتعاشات آزاد و کمانش مربوط به صفحات نازک کامپوزیتی چند لایه متقارن بیضوی تحت بار نرمال داخل صفحه ای مرزی اولیه و بر روی بستر الاستیک از نوع وینکلر، بر مبنای تئوری کلاسیک صفحات لایه ای بررسی گردیده است. معادلات حاکم با استفاده از رویکرد حساب تغییرات نوشته و به وسیله روش ریتز حل شده اند. نتایج عددی برای سه فرکانس طبیعی اول به صورت تابعی از بار داخل صفحه ای برای شرایط مرزی م...

در پنجاه سال گذشته استفاده از بتن پیش­تنیده در اجرای پل­های پیوسته با مقطع ثابت و متغیر رواج یافته است. یکی از مسائل مهم در طراحی، نحوه اتصال عرشه به پایه است که با استفاده از دستگاه­های تکیه­گاهی انجام می­شود. در حالت استفاده از صفحات نئوپرن، این اتصال به سه صورت ساده با یک ردیف صفحات نشیمن، نیمه­گیردار با دو ردیف صفحات نشیمن و یکپارچه انجام می­شود. عملکرد مطلوب در مقابل شرایط محیطی، امکان­پذی...

در این تحقیق با بکارگیری شیر کنترل الکترونیکی اتصال سه نقطه جدید، سامانه کنترل کشش الکتروهیدرولیکی طراحی، ساخت و بر روی تراکتور MF285 نصب گردید. اجزای سامانه الکتروهیدرولیکی شامل حسگر نیروی کشش، حسگر عمق شخم، PLC، موتور پله ای و درایور آن، شیر کنترل و صفحه نمایشگر می باشد. نتایج آزمایش های کارگاهی نشان داد که عملکرد سامانه در پاسخ به تغییرات پله ای نیروی کشش رضایت بخش بود و موقعیت گاوآهن متناسب...