کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران کننده ای در کنترل کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

چکیده: مطالعه حاضر به بررسی مدل های شبکه عصبی مصنوعی، سیستم استنتاج فازی- عصبی و منحنی سنجه رسوب برای مدلسازی بار معلق رسوب پرداخته است. در شبکه عصبی مصنوعی از روش پس انتشار و در سیستم استنتاج فازی- عصبی از سیستم استنتاج سوگنو استفاده شده است. در مدل های آموزش داده شده از داده های دبی جریان، اشل، دمای آب و غلظت رسوب معلق مربوط به ایستگاه سیرا واقع بر روی رودخانه کرج استفاده شده است. نتایج ...

چکیده: سابقه و هدف: به دلیل اینکه رواناب خروجی از حوضه‌های آبریز همواره شامل مقدار زیادی از رسوبات ریزدانه و معلق می‌باشد کارایی سدهای سنگریزه‌ای که از مصالح سنگی درشت‌دانه ساخته می‌شوند برای تنظیم سیلاب‌های عبوری به مرور زمان و به دلیل ترسیب ذرات رسوبی در منافذ درشت‌دانه بدنه سد کاهش می یابد. به دلیل اینکه بخشی از سازه‌های ساخته شده با استفاده از مصالح سنگی درشت‌دانه جریان‌های حاوی رسوبات معلق...

چکیده: سابقه و هدف: به دلیل اینکه رواناب خروجی از حوضه های آبریز همواره شامل مقدار زیادی از رسوبات ریزدانه و معلق می باشد کارایی سدهای سنگریزه ای که از مصالح سنگی درشت دانه ساخته می شوند برای تنظیم سیلاب های عبوری به مرور زمان و به دلیل ترسیب ذرات رسوبی در منافذ درشت دانه بدنه سد کاهش می یابد. به دلیل اینکه بخشی از سازه های ساخته شده با استفاده از مصالح سنگی درشت دانه جریان های حاوی رسوبات معلق...

انتقال رسوب اصطلاحی است که برای انتقال انواع ذرات مانند شن، ماسه، سیلت، رس و دیگر ذرات تشکیل دهنده بستر به کار برده می¬شود و از آن به بار رسوب قابل حمل نیز یاد شده است. برای انتقال رسوب دو حالت وجود دارد که عبارتند از: بار بستر و بار معلق . انتقال بار بستر در صورتی رخ می دهد که ذرات بستر با حرکات لغزشی و در تماس با بستر منتقل شوند. در صورتی که در حالت رسوب معلق، ذرات در لایه¬های بالای جریان سیا...

بررسی ویژگی های فیزیکی رسوبات معلق از موضوعات مهم در مطالعه رودخانه هاست. یکی از این ویژگی های فیزیکی، توزیع اندازه ذرات رسوبی معلق است که نمایان گر ارتباطات مهمی بین منابع تولید رسوب و فرآیندهای رسوبی در حوزه های آبخیز می باشد. با این وجود پژوهش های مرتبط با دانه بندی ذرات رسوب معلق بسیار محدود می باشد. بر این اساس، پژوهش حاضر با هدف بررسی دانه بندی رسوبات معلق رودخانه کجور طی دوره زمانی یک سا...

تخمین بار روزانه در شرکت های توزیع که به منظور ارائه این نتایج به شرکت مدیریت شبکه صورت می­گیرد، امری لازم و ضروری است. پیش بینی بار روزانه در شبکه­های قدرت از دیرباز مورد توجه قرار داشته است. با توجه به تأثیر پذیری زیاد الگوهای بار از عوامل مختلفی مانند عوامل آب و هوایی، اقتصادی و اجتماعی، پیش­بینی دقیق بار امر دشواری می­باشد. به همین دلیل در سال های اخیر استفاده از الگوریتم های هوشمند در جهت ...

تخمین صحیح میزان رسوب معلق حمل شده توسط یک رودخانه برای بسیاری از پروژه های منابع آب دارای اهمیت است.همچنین پیش بینی میزان بار رسوب رودخانه نیز موضوعی مهم در مهندسی هیدرولیک است. درتحقیق پیش رو، عملکرد دو نوع از شبکه های عصبی مصنوعی از جمله شبکه mlp و rbf جهت پیش بینی مورد ارزیابی قرار می گیرد وسپس یکبارباهم و یکبار بامنحنی سنجه رسوب مقایسه می شوند. به همین جهت از دبی آب و دبی رسوب رودخانه زای...

اطلاعات دقیق و صحیح از فرسایش در کشور ما بسیار کم است و بین اندازه گیری ها و برآوردهای انجام شده نیز اختلافات زیادی مشاهده می شود. جوان بودن تحقیقات این رشته و فقدان اندازه گیری های دراز مدت فرسایش، مانع از دستیابی به اعداد قابل اعتماد در این زمینه شده است. همچنین تخمین مقدار رسوب دهی حوزه های آبخیز برای مقابله با خطرات ناشی از تجمع رسوب در سازه های آبی و مخازن سدها از هدف های اساسی در مدیریت م...

مسئله حمل و نقل رسوب در رودخانه ها جزء موضوعات مدرن زیست محیطی محسوب می شود. حمل رسوب باعث از بین رفتن لایه بارور رویین خاک و کاهش محصولات دانه ای، اختلال در اکوسیستم آبی، کاهش کیفیت آب، حمل فلزات سنگین، افزایش هزینه تصفیه، کاهش حجم مخازن، افزایش فرسایش و ... می شود. مسئله کمبود منابع و مشکلات مربوط به کیفیت آب در ایران، بر اهمیت این مسئله افزوده است. این مطالعه بر موضوع حمل بار معلق رسوب در ر...