هدف این تحقیق معرفی و بررسی رباتی جهت شبیه سازی حرکت شناور می باشد. برای این کار ربات 4pus+1ps با سه درجه آزادی دورانی و یک درجه آزادی انتقالی مورد مطالعه قرار گرفته است. این ربات شامل یک صفحه ثابت متصل به زمین و یک صفحه متحرک می باشد که با چهار پایه مشابه عملگر با مفاصل کشویی، یونیورسال و کروی و یک پایه غیر عملگر با مفاصل کشویی و کروی به هم متصل می باشند. جهت طراحی سینماتیک ربات ابتدا درجات آز...

به طور دقیق، نمی توان در مورد تاریخچه ی مکانیک سماوی سخن گفت. بعید نیست اگر بگوییم از زمانی که بشر نظر به دریای آسمان افکنده است، همواره سیلانی از اندیشه های مختلف بر لایه های فکرش موج می افکند. شاید از همان زمان، که شبروی بشر با راهنمایی اجرام سماوی میسور بود، چنین سوالاتی در ذهن خلاق او متبادر می شد: حرکت اجسام در آسمان به چه صورت است؟ چگونه است که ما همیشه ماه و خورشید را می بینیم؟ آیا ممکن...

همواره این سؤال که آیا رفتار فرآیند های طبیعی را در بی نظمترین حالات خود می توان تحلیل کرد وجود داشته است. ماهیت انطباق پذیر روشهای غیر خطی بر طبیعت این فرایندها باعث گردیده است تا آنها را به کارامدترین ابزار برای تحلیل رفتارهای طبیعت مبدل سازند. در این پژوهش در نگرشی چند فراکتالی به بررسی رفتار جریان رود در زمان سیلاب پرداخته ایم. روشی جدید برای ت جزیه و تحلیل چند فراکتال جریان رود ارائه شده ا...

نشان داده شده است که تشدیدهای شکل فشباخ در جفت شدگی بین باندی در ابرشبکه های ابررسانای چاههای کوانتمی یا نوارهای کوانتمی، فراهم آورنده سازوکار ابررسانایی دمای بالا است. بسته به ساختار مواد، این سازوکار باعث تقویت tc می شود: ابرشبکه های چاههای کوانتمی (گرافیت بین لایه ای یا مواد دارای دو اتم بور)، و ابرشبکه های نوارهای کوانتمی (پرواسکایتهای مسی آلاییده شده با دمای گذار بالا) که در آن پتانسیل شیم...

در این رساله دستگاه معادلات دیفرانسیل خطی مرتبه اول ‎egin{eqnarray*}‎ ‎frac{dy_{1}}{dt}=( i ho r_{2}(t)+frac{p(t)}{i ho r_{1}(t)})y_{2}‎ , ‎qquad frac{dy_{2}}{dt}=‎ ‎i hofrac{1}{r_{1}(t)}y_{1}‎ , ‎quad tin[a,b]‎ ‎end{eqnarray*}‎ را در نظر می گیریم که در آن توابع حقیقی ‎$r_{1}$‎ و ‎$r_{2}$‎ می توانند صفرهایی درون ‎$(a,b)$‎ داشته باشند. در ابتدا با تعویض متغیرهای مناسبی، دستگاه فوق را به یک ...

در این مقاله، روند طراحی، ساخت و آزمایش ژایروی کنترل ممان تک جیمبال سرعت متغیر به منظور کنترل وضعیت شبیه ساز ماهواره واکنش سریع ارائه می شود. طراحی عملگر براساس محدودیت های شبیه ساز (توان، ابعاد و وزن)، سادگی و گشتاور تولیدی انجام گرفته است. برای کنترل سرعت چرخ طیار و نرخ چرخش جیمبال از دو موتور dc استفاده شده و درایور و کنترلر آنها به گونه ای طراحی شده تا حداکثر دقت، حداقل خطا و سریع ترین زمان...

هدف از مقاله حاضر ارایه یک الگوریتم هدایت ملاقات مداری سریع، مقاوم و ایمن است. طرح حاضر نرخ همگرایی به نقطه تعادل را تا زمان رسیدن فضاپیمای تعقیب کننده به همسایگی هدف بهبود می­بخشد. سپس، ساختار هدایت مد لغزشی مقاوم طوری تغییر می­کند که از تکینگی در زمان رسیدن به هدف جلوگیری کند و یک ملاقات مداری ایمن انجام پذیرد. این تغییرات در ساختار هدایت توسط یک تابع سوییچینگ صورت می­پذیرد. علاوه بر این، یک ...

از جمله عوامل واماندگی اتصالات چسبی، تکینگی تنش است که اغلب در لبة آزاد انتهای اتصال رخ می­دهد. برای کاهش تمرکز تنش در این مکان می­توان از تغییر مدل هندسی انتهای اتصال استفاده کرد. در این پژوهش طرح جدیدی با عنوان مدل چسب قوسی برای اتصال چسبی کلاهک یک مخزن کامپوزیتی چرخان پیشنهاد شده و رفتار آن با دو مدل هندسی متداول شامل مدل پایه و مدل هندسی با انتهای مقعر مقایسه می­شود. با توجه به اهمیت مولفه­...

تحلیل تنش در صفحه بینهایت و باریکه تضعیف شده با تعدادی ترک وحفره تحت بار دینامیکی پاد صفحه ای هارمونیک در این رساله انجام می گردد. رفتار محیط الاستیک خطی است و سطوح ترکها و حفره ها هموار در نظر گرفته شده اند. مولفه های تنش دارای تکینگی از نوع معکوس جذر فاصله تا نوک ترک هستند و حفره ترک منحنی بسته ولی بدون تکینگی می باشد. یکی از روش های کارا در حل مسایل محیط های تضعیف شده با مجموعه ای از ترکها،...

تحلیل تنش در یک باریکه از جنس پیزوالکتریک حاوی چندین ترک با پوششی از مواد ارتوتروپیک تابعی تحت بار پاد صفحه ای مکانیکی و درون صفحه ای الکتریکی در این رساله انجام شده است. رفتار محیط الاستیک خطی است و سطوح ترکها هموار در نظر گرفته شده است. مولفه های تنش دارای تکینگی در نوک ترک هستند.