با گسترش و پیشرفت علم رباتیک مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. به نحوی که در سال های اخیر ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است. ربات های دوپا به دلیل اینکه از نظر ساختاری شبیه انسان هستند، توانایی انجام بسیاری از فعالیت های انسان را دارند. همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکت ربات دوپا، بسیاری از م...

در اکثر درایو های ac استفاده از یک مبدل منبع ولتاژ فشرده با قابلیت فراهم کردن ولتاژ های خروجی با دامنه و فرکانس متغیر به طوری که جریان های کشیده شده از منبع سینوسی با ضریب توان واحد باشند، مطلوب است. از طرفی در سال های اخیر مبدل-های ماتریسی در برابر مبدل های معمول دو طبقه ی ac-dc-ac مورد توجه قرار گرفته اند. علت این امر را می توان این دانست که مبدل ماتریسی مدار قدرت ساده و فشرده ای دارد به طوری...

هدف اصلی این مقاله بررسی کمانش موضعی صفحات مستطیلی تحت بارهای میانی و انتهایی (داخل صفحه) است. در این صفحات علاوه بر بارهایی که در دو انتها وجود داردف بارهای میانی نیز موازی لبه های بارگذاری شده وارد می شود که باعث پیچیده تر شدن کمانش این صفحات می شود. با توجه به اینکه حل مسائل صفحات با روشهای تحلیلی برای بعضی شرایط تکیه گاهی و بارگذاری معمولاً سخت و طولانی است، استفاده از روشهای عددی بهتر به نظ...

روش معدنکاری جبهه کار طولانی یکی از بهترین انتخابها برای استخراج لایههای افقی تا کم شیب زیرزمینی زغال سنگ به حـساب میآید. از ویژگیهای بارز این روش میتوان به تولید و ایمنی بالا اشاره کرد. ورودیهای دو طرف پانل استخراجی، نقش مهمـی را در میزان تولید و ایمنی بر عهده دارند. با افزایش عمق معدن، شرایط نگهداری این ورودیها سخت میشود. یکی از راهکارهـای اساسـی برای پایداری این ورودیها، به ویژه در معادن ...

هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

تعاونیها در سراسر جهان با تکیه بر خط مشی خودیاری متقابل،به ابزاری برای طبیعی برای توسعه اجتماعی و اقتصادیو تامین منافع جوامع محلی و نظامهای اجتماعی تبدیل شده اند.اقتصاد اجتماعی متشکل از موسسات ،تعاونیها،تشکلهای دو سویه و اتحادیه ها و انجمنهایی است که فعالیتهای انها جنبه های اقتصادی و اجتماعی دارد.با توجه به ماهیت شرکتهای تعاونی می توان مدعی شد کلیه تعاونیها دارای اهداف اجتماعی و اقتصادی هستند:ز...

در روش جبهه کار طولانی با پیشروی سینه کار، طبقات سقف در قسمت عقب سینه کار تخریب می شود و به دنبال آن بارهای زیادی در اطراف پهنه های استخراجی و منطقه تخریب توزیع می شود. تعیین مقدار و نحوه توزیع تنش های اطراف پهنه استخراجی و عوامل تأثیرگذار بر آن از اهمیت بسزایی برخوردار است. طول کارگاه استخراج یکی از عوامل تاثیرگذار بر نحوه توزیع این تنش هاست. برای بررسی تاثیر طول کارگاه استخراج بر توزیع و مقدا...

روش معدنکاری جبهه کار طولانی یکی از بهترین انتخابها برای استخراج لایههای افقی تا کم شیب زیرزمینی زغال سنگ به حـساب میآید. از ویژگیهای بارز این روش میتوان به تولید و ایمنی بالا اشاره کرد. ورودیهای دو طرف پانل استخراجی، نقش مهمـی را در میزان تولید و ایمنی بر عهده دارند. با افزایش عمق معدن، شرایط نگهداری این ورودیها سخت میشود. یکی از راهکارهـای اساسـی برای پایداری این ورودیها، به ویژه در معادن عمی...

مطالعه حاضر به بررسی واکنش انسان در حفظ تعادل بدن، در حالت ایستاده روی سطح تکیه گاهی با نوسانات سینوسی در صفحه فرونتال، پرداخته است. بعد از طراحی و ساخت دستگاه ایجاد آشفتگی، مارکرها در محل های لازم روی سطح تکیه گاهی و در هنگام آزمایش روی بدن افراد نصب گردیدند. در آزمایش های انجام شده افراد سالم (10 نفر) سعی کردند با وجود نوسانات سطح تکیه گاهی، تعادل خود را حفظ کنند. عکس العمل این افراد با تعیین...

در حفاری زیر تعادلی تعیین دبی جریان های دوفاز در لوله ی حفاری برای تنظیم فشار در ته چاه از اهمیت بالایی برخوردار است. در این پایان‏نامه جریان دوفاز گاز – مایع در لوله‏ی حفاری عمودی به صورت دوبعدی مورد بررسی قرار گرفته است. معادلات حاکم بر جریان دوفاز در حالت دائم استخراج شده و جریان درون لوله ی حفاری و لوله ی وزنی با استفاده از مدل های اویلر - اویلر، توسط نرم افزار فلوئنت شبیه سازی شده است. تاث...