در این مقاله، به طراحی و پیاده‌سازی الگوریتم جدیدی بر مبنای کنترلر مدل پیش‌بین، به منظور کاهش خطای تخمین ارتفاع در کانال عمودی سامانه‌ی ناوبری اینرسی پرداخته می‌شود. در سامانه‌های ناوبری اینرسی ناپایداری کانال عمودی نه‌تنها سبب می‌شود که خطای اندازه‌گیری ارتفاع به صورت نمایی افزایش یابد، بلکه منجر به کاهش دقت در تخمین سایر متغیرهای حالت ناوبری نیز می‌شود. این موضوع اهمیت و ضرورت ارایه‌ی الگوریت...

استفاده از سامانه لورن، به دلیل مصونیت در مقابل جمینگ و قابلیت نفوذ به مکان­های مسقف یک روش پدافندی مقاوم برای ناوبری است. این سامانه به­عنوان یک سامانه کمک ناوبری، به ویژه در زمان بحران و قطع GPS توانایی ناوبری را به طور مستقل دارد. منابع مختلف خطا که از جمله مهمترین آن­ ها تداخل موج پیوسته (CWI) است، باعث خطا در ردیابی فاز سیگنال شده، که این عامل باعث خطا در اندازه­ گیری زمان ورود و در نهایت ...

موقعیت یابی مهم ترین وظیفه یک سامانه ناوبری است و عموماً بر اساس مختصات موقعیت، بردار سرعت و زوایای سمت و تراز به دست آمده از سامانه ناوبری، سیگنال های هدایت و کنترل تعیین می شوند. در یک سامانه ناوبری اینرسی (ins) که محاسبات آن بر مبنای قانون دوم نیوتون است، عموماً از خروجی حسگرهای اینرسی (شتاب سنج و ژیروسکوپ) پرهزینه برای تعیین موقعیت استفاده می شود. در سال های اخیر به منظور کاهش هزینه موقعیت یا...

در این مقاله، به کمک تخمین حالت درسیستم‌های استاتیکی و روش‌های بهینه‌سازی ابتکاری، حالت‌های مشاهده‌ناپذیر در فرایند کالیبراسیون و توجیه اولیة سیستم ناوبری اینرسی با صفحه پایدار استخراج شده است. حالت‌های مشاهده‌ناپذیر در فرایند توجیه شامل بایاس شتاب‌سنج‌های افقی و ژیروسکوپ آزیموت هستند، به‌منظور به‌کارگیری روش‌های تخمین در سیستم‌های استاتیک، از مشاهدات سیستم در یک بازه زمانی مشخص به‌‌منظور تبدیل...

هدف از این رساله، طراحی سیستمی خودکار در اتومبیل به منظور تشخیص عابر پیاده میباشد به نحوی که بتواند در شرایط چالش برانگیز عملکرد خوبی از خود نشان دهد. به منظور دستیابی به این هدف، در ابتدا دو ویژگی جدید تحت عنوان ویژگیهای سطح بالا، برای الحاق به سیستمهای آشکارساز موجود معرفی میکنیم. دلیل این نامگذاری، قابلیت ویژگیهای مذکور در استخراج ویژگی در سطوح وسیعتری از تصویر میباشد. یکی از این دو ویژگی، و...

معادلات دینامیک مسیر پرواز می‌تواند ابزاری ارزان و کارا برای تصحیح خطاهای موقعیت و سرعت فضایی در سامانة ناوبری اینرسی در فناوری‌های هوافضایی باشد و نقش مؤثری ایفا کند. اگرچه سامانة ناوبری اینرسی، یک راه حل برای تشخیص حرکت‌های دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می‌کند. در این مقاله، به تلفیق سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوب...

سیستمهای ناوبری اینرسی رایج، اغلب از شتاب سنجها جهت اندازه گیری شتابهای خطی و از ژیروسکوپها جهت اندازه گیری سرعتهای زاویه ای استفاده می کنند. ژیروسکوپها دارای معایبی نظیر تکنیک ساخت پیچیده، قیمت بالا، حجم زیاد و ... هستند؛ با توجه به این عوامل، شتاب سنجهای ارازن قیمت با اندازه های کوچکتر جایگزین ژیروسکوپها در بعضی از سیستمهای ناوبری اینرسی شده اند. در این مقاله‏، یک ساختار 10 تایی از شتاب ...

استفاده از سامانه لورن، به دلیل مصونیت در مقابل جمینگ و قابلیت نفوذ به مکان­های مسقف یک روش پدافندی مقاوم برای ناوبری است. این سامانه به عنوان یک سامانه کمک ناوبری، به ویژه در زمان بحران و قطع GPS توانایی ناوبری را به طور مستقل دارد. یکی از مهم‌ترین منابع خطا در سامانه ناوبری لورن، تداخل نرخ متقابل (CRI) است. در این مقاله، تحلیل حذف تداخل نرخ متقابل در سامانه­های لورن با استفاده از یک فیلتر ترک...

سیستم ناوبری اینرسی موقعیت، سرعت و وضعیت جسم متحرک را با استفاده از اندازه شتاب ها و نرخ های دوران تعیین می کند. مهم ترین ضعف این سیستم ها خطای آن است. چون در فرآیند ناوبری از انتگرالگیری استفاده می شود، این خطا ها انباشته می شود و به مرور خطای موقعیت، مقدار قابل ملاحظه ای پیدا می کند. یکی از راه های کاهش این خطا تلفیق این سیستم با سایر سیستم های ناوبری است. سیستم موقعیت یاب جهانی یکی از سیستم ...

ناوبری اینرسی تلفیق شده با ناوبری های کمکی مانند gps کارایی سیستم های ناوبری اینرسی را بطور قابل ملاحظه ای افزایش داده است. سیستم های ناوبری اینرسی بطور مستقل قادر به محاسبه موقعیت وسیله بدون نیاز به منبع خارجی می باشد. اگرچه خطاهای موجود در سنسورها باعث شیفت قابل ملاحظه ای در خروجی می شود. در حال حاضر سیستم های ناوبری تلفیقی بیشتر از فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) و فیلتر کالمن خنثی (ukf) استفا...