مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف نظر می کنند که می تواند اثر قابل توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

روحیات ایرانی چگونه است؟ بی گمان نمی توان ذات باورانه و تقلیل گرایانه، از روحیات خاص و ثابت ایرانی سخن گفت؛ درکل عنوان ایرانی ناظر بر تفاوت های رفتاری افراد و گروه های مختلفی در دوره های گوناگونی است. از سوی دیگر؛ مردم تمام فرهنگ ها و جوامع (حتی در توسعه یافته ترین کشورها) در معرض مشکلات رفتاری مانند پنهان کاری، دروغ و ضعف کار گروهی و مانند آن بوده و هستند، کما این که در میان ایرانیان صفات و رف...

در این پژوهش، دینامیک یک پهپاد بال‌ثابت دارای کانارد به کمک شبکه‌ی عصبی خطی و با استفاده از داده‌های آزمون پروازی شناسایی شده است. با توجه به کوپلینگ دینامیک طولی و عرضی پرنده، شناسایی به‌صورت چندورودی ـ چندخروجی (بدون تفکیک دینامیک طولی و عرضی) و در دو حالت انجام شده است. در حالت اول، هدف شناسایی دینامیک پرنده به‌گونه‌یی است که بتوان از آن در طراحی کنترل‌کننده‌ی چندورودی ـ چند خروجی استفاده کر...

با توجه به موارد زیر، این پژوهش بر روی طراحی کنترل کننده با استفاده از روش های کنترل غیرخطی برای ربات پوششی بازو تمرکز خواهد داشت. 1- ذات غیرخطی ربات پوششی بازو 2- اهمیت فراوان راحتی و قابلیت اطمینان در این سیستم 3- وجود دینامیک های ناخواسته بدلیل رابطه ی تنگاتنگ بین ربات و انسان در شرایط کاری مختلف 4- اندازه گیری های نویزی 5- نامعینی های پارامتری مانند تماس های محیطی 6- دینامیک های غی...

اساس این پژوهش استفاده از بررسی امکان استفاده از روشهای پیش بین مبتنی بر مدل محیط دینامیک در شبیه سازی نحوه تولید مسیر حرکات در انسان است.تئوریهایی برای نحوه تولید مسیر در موجودات زنده پیشنهاد شده است. نکته ای که کمتر در این پژوهش به آن توجه شده است پیش بینی آینده با توجه به قیود ( مانند مدل حرکت موانع، دینامیک سیستم و محیط) است.

پژوهش حاضر با فرض بر این اصل که بین متغیر اجتماعی جنس و ویژگی‌های زبانی گروه‌های آن، ارتباطی مستقیم و قاعده‌مند وجود دارد و علی‌رغم نظر برخی ادیبان مبنی بر «مردانه‌سرائی» پروین اعتصامی، تلاش دارد تا با تکیه بر گرایش‌های عام حاکم بر رفتارهای کلامی گروه زنان، ثابت نماید که این شاعره توانمند در بیشتر مختصات زبانی از جمله؛ استفاده از صورت‌ها و اقلام واژگانی، کاربرد ساخت‌ها و الگوهای زبانی، انتخاب م...

روحیات ایرانى چگونه است؟ بى‌گمان نمى‌توان ذات‌باورانه و تقلیل‌گرایانه، از روحیات خاص و ثابت ایرانى سخن گفت؛ درکل عنوان ایرانى ناظر بر تفاوت‌هاى رفتارى افراد و گروه‌هاى مختلفى در دوره‌هاى گوناگونى است. از سوى دیگر؛ مردم تمام فرهنگ‌ها و جوامع (حتى در توسعه‌یافته‌ترین کشورها) در معرض مشکلات رفتارى مانند پنهان‌کارى، دروغ و ضعف کار گروهى و مانند آن بوده و هستند، کما این‌که در میان ایرانیان صفات و رف...

در یک تعریف ساده، تئوری صف، علم تجزیه و تحلیل و مدیریت خطوط انتظار است. تئوری صف، شاخه ای از علم ریاضیات است که در اوایل قرن بیستم در حین مطالعه بر روی خطوط انتظار تلفن توسعه پیدا کرد. باید توجه داشت که در تمام سیستم های صف، انسان حضور ندارد، ولی در سیستم های صفی که در آن ها انسان به عنوان ارائه دهنده خدمت فعالیت می کند می توان سیستم صف را یک سیستم پویا در نظر گرفت؛ زیرا در این گونه سیستم ها، ا...

چکیده: انسان به عنوان دردانه هستی برای رسیدن به کمال باید تمام تلاش خود را معطوف به آن هدف غایی نماید. این موجود که محور تمام عالم و به نوعی بهانه آفرینش می‎باشد در حوزه اجتماعی برای رفع نیازهای خود ناچار به همکاری و تعامل با دیگر همنوعان خویش می‎باشد. نمونه بارز این نوع همکاری را در  سازمان‎ها که با اهداف خاص و متشکل از منابع متفاوت بوجود می‎آیند یافت. انسان در ا...

ربات انسان نما یک ربات خودمختار است و می تواند خود را با تغییرات محیط تطبیق دهد تا به هدف خود برسد این تفاوت اصلی میان ربات انسان نما و سایر رباتها می باشد رباتها دوپا به این دلیل ساخته می شوند که بتوانندبرخی وظایف فیزیکی و عاطفی انسان را تقلید کند . در این پایان نامه ضمن ارایه مدل جدیدی از ربات دوپا قصد داریم چگونگی و میزان حمل بار که یکی از مشخصات ربات های صنعتی و یکی از قابلیتهای انسان باشد ...