امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

به علت پیچیدگی و حساسیت نرم افزار، به چند پارامتر در نرم افزار توجه ویژه ای می شود که یکی از این موارد کیفیت نرم افزار می باشد، قابلیت اطمینان نرم افزار بعنوان یکی از زیر مجموعه های کیفیت نرم افزار می باشد، در کیفیت نرم افزار، قابلیت اطمینان نرم افزار از جایگاه ویژه و اهمیت خاصی برخوردار است. بدون تردید، قابلیت اطمینان یک نرم افزار کامپیوتری، عنصر مهمی از کیفیت کلی به شمار می رود. اگر برنامه ای...

یکی از تصمیمات استراتژیک در زنجیره ی تأمین، طراحی کارای شبکه است که تأثیر فراوانی برکاهش هزینه ها و افزایش سطح رضایتمندی مشتریان دارد و منجر به اداره موفق شبکه می شود. از سویی سرعت بالای تغییرات در محیط کسب وکار، بر عدم قطعیت و ابهام موجود در زنجیره افزوده است. به منظور کاهش ریسک و عدم قطعیت حاکم بر پارامترها، استفاده از مدل های بهینه سازی ریاضی با سطح استواری بالای بهینگی، مانند بهینه سازی است...

مسألۀ وحدت وجود، از مسائل کلان هستی شناختی است که در فضای عرفانی پدید آمده و آرام آرام به فضای فلسفی،وارد شده است. قبول یا رد آن، تمام مسائل فلسفی را تحت الشعاع قرار می دهد؛ زیرا با قبول وحدت وجود، عالَم رنگ دیگری به خود گرفته و علیت از میان موجودات رخت برمی بندد. همچنین وحدت وجود، تحلیل دیگری از وجود حضرت حق و شریعت به دست خواهد داد. فیلسوفان پیش از صدرالمتألهین در این باب بحث کرده اند، اما ملا...

مجموعه های باز تعمیم یافته در توپولوژی تعمیم یافته در این پایان نامه، ما ابتدا مجموعه های باز تعمیم یافته را معرفی می کنیم. سپس اصول شناخته شده ی این مجموعه ها را در فضای توپولوژیک توصیف کرده و به عنوان پیش نیاز، فرمول های صریحی برای ?- درون یابی و ?- بستارگیری از یک مجموعه را بدست می آوریم. بالاخره با توجه به ابزار معرفی شده، به موضوع اصلی پایان نامه، که مجموعه های باز تعمیم یافته در توپولوژی...

توزیع نمایی تعمیم یافته یک حالت خاص ازیک حالت کلی تر توزیع نمایی است اما تابع توزیع آن کاملا انعطاف پذیر است و درآنالیز داده های طول عمر به جای توزیع گاما، وایبل و لوگ نرمال نقش موثری دارد. در این پایان نامه توزیع نمایی تعمیم یافته و ویژگی های آن را ارائه می دهیم و روشهای مختلف برآورد پارامترهای توزیع نمایی تعمیم یافته نظیر برآوردگرهای درستنمایی ماکزیمم، برآوردگرهای گشتاوری، برآوردگرهای صدکی، ب...

روش های بودجه بندی سرمایه ای پیچیده با ابزارهای متعدد و روش های مختلف همراه است (مثل شبیه سازی مونته کارلو، معادل های قطعیت، قواعد تصمیم نظریه بازی ها و استدلال گزینه واقعی) هدف از این پژوهش بررسی کاربرد شیوه های پیچیده بودجه بندی سرمایه ای در صنعت پتروشیمی ایران است. معمولاً بزرگترین و پیچیده ترین پروژه ها در حال حاضر در این صنعت انجام می شود. از آنجا که در حوزه شیوه های پیچیده بودجه بندی سرمای...

تابع فاکتوریل با استفاده از مفهومی به نام p-ترتیب، به زیرمجموعه حلقه اعداد صحیح تعمیم پذیر است. هدف این نوشتار، آگاهی دادن از چگونگی این تعمیم است. در پایان به مفهوم ایدآل فاکتوریل در حوزه های ددکیند اشاره خواهد شد.

هدف: این پژوهش با هدف مطالعه نبود قطعیت یا نبود اطمینان درفعالیتهای جستجو و بازیابی از وب در بین کاربران بخش تالار رقومی کتابخانه ملی ایران انجام شده است. روش پژوهش: روش پژوهش پیمایشی تحلیلی و ابزار گرداوری داده ها پرسشنامه محقق ساخته است که روایی و پایایی آن سنجیده شد. پرسشنامه در سه سطح، نبود قطعیت را در رابطه با فعالیتهای بازیابی اطلاعات، مشکلات بازیابی اطلاعات و کانالها و منابع اطلاعاتی با ...

رباتهای الکتریکی توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند که به منظور کاهش سرعت و افزایش گشتاور موتور از المان هایی نظیر چرخ دنده ها استفاده می کنیم و با به کار بردن این المان ها پدیده انعطاف پذیری در سیستم انتقال قدرت بوجود می آید [1]. معمولا انعطاف را در معادلات با فنر مدل می کنند در نتیجه یک درجه آزادی به سیستم اضافه می نماید [2]. روش های کنترلی پیشین، کمتر به اثر انعطاف پذیری مفاصل پرداخته که د...