در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

امروزه مشخص است که استفاده از روش بازگردانی دود [24] به منظور کنترل و کاهش اکسیدهای ازت [25] در موتورهای احتراق داخلی, کاملا اثر بخش و موثر بوده است. اگر روش بازگردانی دود به درستی و با دقت به خدمت گرفته نشود, به کاهش قابل ملاحظه توان موتور و افزایش سایر آلاینده های موتور منجر خواهد شد. یکی از دلایل بروز این مشکل عدم توزیع نسبتا یکنواخت دود بازگردانده شده در راهگاههای ورودی برای هر استوانه است....

در این پایان نامه با استفاده از تئوری کنترل بهینه، حل بسته هدایت به منظور تعقیب نقاط گذر و مسیرهای داده شده برای سیستم های کنترل ناکمینه فاز مرتبه سوم ارائه شده است. برای دینامیک پرنده از مدل جرم نقطه ای استفاده شده است؛ اما سیستم کنترل آن به صورت یک تابع تبدیل معلوم فرض شده است. بعبارت دیگر، کل دینامیک وسیله پروازی از ورودی دستور شتاب تا خروجی شتاب مانور با یک تابع تبدیل رسته دوم و سوم مدل شده...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

در این پایان نامه به بررسی روش های نقطه داخلی در حل مسایل برنامه ریزی نیمه معین مثبت می پردازیم که از میان همه روش های نقطه داخلی، روش تعقیب مسیر مرکزی و روش درج خود دوگان همگن را شرح می دهیم. از این روش ها، به عنوان موفق ترین وکارآمد ترین روش های نقطه داخلی در برنامه ریزی نیمه معین مثبت یاد می شود. همچنین در ادامه، از میان جهت های جستجو در برنامه ریزی نیمه معین مثبت از جهت نستروف-تاد برای ...

سرطان یکی از علل اصلی مرگ و میر در دنیای کنونی است. برای درمان انواع سرطان ها از روش های مختلف درمانی از قبیل جراحی، شیمی درمانی، پرتو درمانی و هورمون درمانی استفاده می شود. حدود 40% از بیماران سرطانی به منظور درمان یا تسکین بیماری خود، تحت پرتودرمانی قرار می گیرند. در این روش ، سلول های سرطانی با استفاده از پرتوهای ایکس و گاما و یا ذرات هسته ای از بین برده می شوند. این فرآیند با کمک دو روش پرت...