حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

از حدود سه دهه قبل نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه های طراحی و ساخت را دنبال می کند، مبتنی بر استفاده از لینک های انعطاف پذیر بجای بازوهای صلب می باشد. در واقع راه حل ارائه شده، طراحی و ساخت ربات ها با وزن سبک تر می باشد که ربات بتواند با سرعت بالا قابلیت حرکت خود را نشان دهد. هدف از این پایان نامه، معرفی یک ربات موازی صفحه ای از نوع 3-prr با لینک...

رساله حاضر عملکرد یک عملگر پلاسمایی تخلیه سد دی الکتریکی را مورد مطالعه قرار می دهد. این مطالعه به دو روش آزمایشگاهی و عددی انجام شده است. اثرات سیکل کاری و فرکانس تحریک روی سرعت تولید شده توسط عملگر پلاسمایی در محیط ساکن و گردابه های تولید شده توسط آن بررسی شده است. نتایج حاضر ایجاد گردابه هایی برابر با فرکانس تحریک موج ولتاژ ورودی به عملگرها را نشان می دهد. مشخصه های سرعت تولید شده توسط عملگر...

در این پروژه دینامیک جریان در لوله مورد بررسی و مدلسازی قرار گرفته است. جهت تحلیل جریان از معادلات ناویر استوکس استوانه ای استفاده شده است. با فرض دوبعدی بودن جریان، معادلات حرکت به یک معادله پیوستگی و دو معادله محوری و شعاعی خلاصه می شود. هدف از این تحقیق، ارائه راه حل عددی برای کنترل جریانهای تراکم ناپذیر دو بعدی داخل لوله صاف می باشد که به وسیله نوسان محوری صورت می گیرد.لازم به ذکر است که در...

در این مقاله، طرح کنترلی در دستگاه مختصات سنکرون برای ساختار دوگان به‌ساز یک‌پارچه کیفیت توان با استفاده از کنترل تناسبی-رزونانسی ارائه شده‌است. در ساختار دوگان کنترل، فیلتر فعال سری به‌صورت یک منبع جریان سینوسی و فیلتر فعال موازی به‌صورت یک منبع ولتاژ سینوسی کنترل می‌شود. تمرکز اصلی این مقاله بر طراحی بهینه فیلترهای غیرفعال خروجی مبدل‌ها بوده که کاهش اندازه و هزینه کل سیستم را به دنبال دارد. ه...

در این مقاله با بهره‌گیری از توابع انرژی و روش هامیلتون- لاگرانژ، مدلی از دینامیک جریان پلاسما و معادلات دینامیکی مابین آن با جریان سیم‌پیچ‌های فعال در توکامک دماوند استخراج شده است. در فرایند محاسبه پارامترهای مدل دینامیک جریان پلاسما، از محاسبات تحلیلی بر پایه قوانین فیزیکی و هم‌­چنین روش‌های تخمین پارامتر مبتنی بر مدل جعبه خاکستری استفاده شده است. از داده‌های سه شات‌ تجربی توکامک دماوند در ح...

نفوذ باران در انباشتهای مواد زائد، مواد آلاینده را می شوید و از انتهای محل دفن، مایعی خارج می شود که حاوی انواع آلودگیهای میکروبی و شیمیایی است . به این مایع اصطلاحا شیرابه انباشت گفته می شود. شیرابه خروجی می تواند پس عبور از خاک غیر اشباع زیر انباشت ، خود را به آب زیرزمین رسانده و باعث آلودگی آن شود. در این تحقیق مدلی ارائه شده است که بتواند غلظت کل مواد جامد (ts) در آب زیرزمینی را تحت نفوذ آل...

در سرتاسر دنیا بخش عظیمی از حجم مفید مخازن سدها به واسطه رسوبگذاری از بین می رود .عامل اصلی حرکت رسوبات در مخازن سد پدیده ای به نام جریان غلیظ می باشد، لذا تحقیق در خصوص شناخت این پدیده از اهمیت بسیاری برخوردار است. جریان غلیظ، جریانی با چگالی بیشتر از سیال پیرامون می باشد که این اختلاف در چگالی منجر به کاهش شتاب ثقل می شود. جریان غلیظ باعث انتقال رسوبات به نزدیکی بدنه سد و ایجاد خطر برای تأسیس...