در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

آزمایش های کوتاه مدت مقایسه عملکرد (تعداد محیط کم یعنی یک سال در چندین مکان و یا 3 تا 4 سال در یک مکان) یکی از روش های گزینش ارقام پرمحصول می باشند. محققین معمولا در این آزمایش ها از اثرات متقابل ژنوتیپ × محیط (ge) صرف نظر کرده و گزینش را فقط بر مبنای میانگین عملکرد قرار می دهند. روش های متعددی برای برآورد پایداری ژنوتیپ ها در محیط های مورد پژوهش پیشنهاد شده است. به منظور بررسی همبستگی رتبه ای ...

چکیده ندارد.

مبدل های آنالوگ به دیجیتال تقریبات متوالی به دلیل برقراری مصالحه خوب میان سرعت و دقت و همچنین پیچیدگی پایین مدارات آنالوگ نسبت به دیگر مبدل ها، در کاربردهایی با توان مصرفی پایین و دقت و سرعت متوسط بسیار مورد توجه هستند. عدم تطبیق خازن در این مبدل عامل محدود کننده دقت و میزان تفکیک پذیری مبدل است. بدون به کار بردن کالیبراسیون دقت این مبدل ها پایین است. در این پژوهش روش به کار برده شده امکان کالی...

کاربردهای فراوان مبدل های ac/ac سه فاز، منجر به انجام مطالعاتی جهت بهبود عملکرد، کاهش حجم و هزینه و افزایش قابلیت های این مبدل ها شده است. در این پایان نامه یک مبدل ac/ac جدید برای انتقال دو طرفه توان بین منبع ac و بار سه فاز ارائه شده است. این مبدل بر اساس ساختار اینورتر نه سوئیچه پیشنهاد شده و با تغییر بخش کنترل و پارامترهای مداری، انتقال توان dc/ac را به ac/dc/ac امکان پذیر نموده است. بدین ت...

در این پایان نامه تعمیم پایداری هایرز-اولام از همریختی ها و مشتق های دو طرفه روی *^c-جبرهای سه تایی برای معادله تابعی دو جمعی بررسی می شود. همچنین یکریختی های بین *^c-جبرهای سه تایی نیز مورد بررسی قرار می گیرد.

در این مقاله یک مبدل dc-dc تک کلیده بدون ترانسفورماتور جدید با ضریب بهره بالا و تنش ولتاژ کم در دو سر کلید پیشنهاد می شود. در مبدل پیشنهادی تنها یک کلید به کار رفته است به همین دلیل کنترل آن ساده می باشد و تلفات هدایتی کلید نیز در مبدل پیشنهادی پائین می باشد. بهره ولتاژ مبدل پیشنهادی در مقایسه با مبدل افزاینده مرسوم و کاهنده-افزاینده بالاتر می باشد و مبدل پیشنهادی در ناحیه وسیع تری نسبت به مبدل...

ترکیب اینورتر منبع ولتاژ و مبدل های dc/dc دو طرفه ازساختار های متداول برای کاربرد های اتصال منابع تولید پراکنده به شبکه، منابع تغذیه بدون وقفه و خودرو برقی می باشد. علت استفاده از مبدل dc/dc پایین بودن ولتاژ ورودی و باک بودن اینورتر منبع ولتاژمی باشد. معمولاً از مبدل بوست یا فلای بک (در صورت نیاز به ایزولاسیون) به عنوان مبدل dc/dc استفاده می شود. ولی به دلیل افزایش هزینه، این مبدل ها روز به روز ...

کاربردهای فراوان مبدل های ac/ac سه فاز، منجر به انجام مطالعاتی جهت بهبود عملکرد،کاهش حجم و هزینه و افزایش قابلیت های این مبدل ها شده است. دراین پایان نامه یک مبدل ac/ac برای انتقال دو طرفه توان بین منبع ac و بار سه فاز، شبیه سازی و بررسی شده است. این مبدل براساس ساختار نه سوئیچه پیشنهاد شده و با تغییر بخش کنترل و پارامترهای مداری، انتقال توان ac/ac را امکان پذیر نموده است. بدین ترتیب می توان با...

In an evaluation of nine cases (5 females, 4 males, 2.5 to 22 years old) with congenital torticollis who had been treated by bipolar release of sterno-cleido-mastoid muscle at Emam Khomeini Hospital, department of orthopedic surgery between 1981-1994, all of the patients were satisfied with cosmetic and functional results. In spite of palpable soft tissue remaining in some patients, limitation ...