برای شبیه سازی حرکت­های بدن همانند پرش عمودی با استفاده از مدل­های دینامیک مستقیم، می­توان از تئوری های کنترل بهینه استفاده کرد. در سال­های اخیر روش های مدرن همانند ازدحام ذرات، رقابت استعماری و الگوریتم ژنتیک برای حل مسائل بهینه­سازی مطرح شده است که از رفتارهای حیوانات و پدیده­های طبیعی الهام گرفته شده­اند. در این تحقیق برای شبیه سازی پرش عمودی از یک مدل چهار لینکی صلب که شامل پا، ساق، ران و ب...

زمینه و هدف: آنیلین، یکی از مهمترین ترکیبات شیمیائی است که کاربرد وسیعی در صنایع نساجی، لاستیک سازی، حشره کش و پلاستیک دارد. فوق العاده سمّی است و تاثیر مضّری بر روی سلامت انسان و آبزیان دارد. از این رو هدف از این مطالعه، تاثیر کربن فعال تولیدی و کربن فعال استاندارد در حذف آنیلین از محلولهای آبی بود. مواد و روش ها: این مطالعه ازنوع آزمایشگاهی- مداخله ای است. برای تعیین غلظت انیلین باقی مانده، ا...

با توجه به آنکه ساختگاه های مناسب اجرای سدها با روند توسعه ملی کشور روز به روز کاهش می یابد، بعضا مهندسین طراح مجبور به احداث سد بر روی مناطق با خطر بالا به ویژه نزدیک گسل و یا حتی روی گسلهای فعال هستند. بنابراین ارزیابی احتمال جابجایی گسل در مدت عمر مفید سد و انتخاب جزئیات طرح محافظت از سد در مقابل عدم گسیختگی یا خطرات ناشی ازایجاد ترک در سد بوسیله جابجایی احتمالی گسل در مدت زلزله لازم و ضروری...

هدف پژوهش حاضر بررسی روابط ساختاری سیستم های فعال ساز و بازداری رفتاری  ، ذهن آگاهی رگه و ناگویی خلقی در قالب یک مدل مفروض است.  برای این منظور در یک تحقیق توصیفی-همبستگی و گذشته نگر، 180 دانشجو از مقاطع مختلف دانشگاه تبریز به روش در دسترس انتخاب و به مقیاس ناگویی خلقی تورنتو ، پرسشنامه پنج وجهی ذهن آگاهی و مقیاس سیستم های بازداری/ فعال سازی رفتاری پاسخ دادند. یافته ها نشان داد که سیستم بازداری...

در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

هدف از این مقاله، بررسی تاثیر پروتز مچ پنجه ویسکوالاستیک روی سیکل گیت فرد قطع عضو زیر زانو با استفاده از شبیه سازی دینامیکی راه رفتن انسان می باشد. مدلی دو بعدی و هفت سگمنتی به منظور شبیه سازی کل سیکل گیت فرد نرمال و فرد قطع عضو ارائه شده است که مجهز به مدل تقابل بین پا و زمین برای شبیه سازی کل سیکل گیت به صورت یکپارچه می باشد. در مرحله اول، شبیه سازی سیکل گیت فرد نرمال با ترکیب فرآیند بهینه سا...

هدف : هدف این مطالعه تعیین ظرفیت حافظه فعال شنیداری درکودکان دچار اختلال پردازش شنوایی در مقایسه با کودکان هنجار 7 تا 10 ساله بوده است. روش بررسی: در این پژوهش مقطعی- مقایسه ای 25 کودک دچار اختلال پردازش شنوایی(مرکزی) در محدوده سنی 7 تا 10 سال به روش نمونه گیری در دسترس اتنخاب شدند . به منظور هنجاریابی آزمونهای بررسی حافظه فعال شنوایی 25 کودک در هر رده سنی مورد نظر ( 100 کودک ) به روش نمونه گی...

در این مطالعه با مدل سازی دینامیکی یک ماهواره کوچک در رده ماهواره مصباح، معادلات حالت وضعی ماهواره را به دست آورده ایم. در این مدل گشتاورهای آیرودینامیکی و تشعشعات خورشیدی به عنوان گشتاور اغتشاشی و گشتاور گرادیان جاذبه به عنوان گشتاور پایدارساز (کنترل غیرفعال) و گشتاور مغناطیسی به عنوان گشتاور کنترلی فعال در نظر گرفته شده است. سپس به منظور بهینه سازی مصرف توان الکتریکی از روش های تصویرسازی دوقط...

چکیده شیره انگور یکی از محصولات جانبی انگور است که در مناطق تاک خیز ایران به شیوه سنتی تولید می شود. در این پژوهش برخی از خواص فیزیکی و شیمیایی شیره انگور مانند گرانش ویژه،ph ، قندکل، خاکستر و پارامترهای رئولوژیکی شیره انگور با استفاده از یک ویسکومتر چرخان  در سه دمای (25،  45و oc65)  و سه بریکس   35،  50 و 76  اندازه گیری شد. محاسبات ریاضی یافته ها بر اساس روش میچکا نشان داد که شیره انگور از ن...

هدف از انجام این مطالعه، محاسبه ی ضریب پخش موثر و انرژی فعال سازی برگ های ریحان در خشک کردن نازک می باشد. آزمایش های خشک کردن لایه ی نازک تحت پنج سطح دمای خشک کن 40، 50، 60، 70 و 80 درجه ی سلسیوس، سه سطح سرعت هوای ورودی 5/1، 2 و 5/2 و سه سطح رطوبت هوای ورودی 20، 40 و 60 درصد انجام شد. برای توضیح انتقال رطوبت از لایه های نازک ریحان، مدل فیک پخش مورد استفاده قرار گرفت. نتایج، نشان داد مقدار ضریب ...