امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا ...

مقاطع فولادی ساخته شده از ورق و با ارتفاع جان متغیر به علت صرفه جویی قابل ملاحظه ای که در مصرف مصالح ایجاد می کنند امروزه به طور گسترده ای در معرض استفاده قرار دارند . در سازه هایی که نمودار لنگر خمشی به شکلی است که در نقطه ای در طول سازه مقدار لنگر زیاد و در جایی دیگر مقدار آن کم است ، لزومی ندارد که ممان اینرسی مقاطع همه جا ثابت بماند . با تغییر ارتفاع جان به آسانی می توان در هر مقطع ، متناسب...

در این مقاله فرآیند تحلیل قابلیت اطمینان در سازه های هوایی در قالب پیاده سازی بر روی یک قطعه خاص تدوین شده است. قطعه مورد نظر سیلندر استرات ارابه فرود یک هواپیمای آموزشی بوده که یکی از مهم ترین قطعات سیستم ارابه فرود می باشد. به دلیل شکل خاص این قطعه، رابطه تحلیلی برای محاسبه ی تنش در نقاط مختلف آن وجود ندارد. بنابراین ابتدا از طریق روش تقریب پاسخ سطح و با استفاده از جداول باکس- بنکن، رابطه تنش...

در مقالۀ حاضر، توابع موج اکسیتونی و ممان دوقطبی الکتریکی مربوط به آنها در یک نقطۀ کوانتومی مخروطی با قاعدۀ کروی به صورت عددی محاسبه می‌شود. برای انجام محاسبات از یک کد رایانه‌ای استفاده می‌شود که نویسندگان برای حل معادلۀ شرودینگر بر اساس روش اختلالی ”برهمکنش پیکربندی“ تدوین کرده‌اند. نتایج محاسبات نشان می‌دهد که اگر جرم مؤثر الکترون و حفره با هم برابر باشد آنگاه ممان دوقطبی اکسیتون برای تمام وی...

روش معکوس خطی فشرده داده‌‌های گرانی با در نظر گرفتن گشتاور لختی (moment of inertia) برای تعیین هندسه بی‌هنجاری‌‌های گرانی در این مقاله به کار رفته است. ترکیب روش وارون فشرده با حداقل گشتاور لختی باعث افزایش دقت مدل‌‌سازی با افزایش عمق می‌‌شود. آلگوریتم جدیدی که در این تحقیق به کار رفته نتیجه افزودن کمینه گشتاور لختی به آلگوریتم به کار رفته ازسوی لوی (1996) است. این آلگوریتم به‌نحو موفقیت‌‌آمیزی...

در این پژوهش، سینماتیک، دینامیک و استحکام یک شاتون موتور خودرو مطالعه مفهومی می­شود. با بکارگیری روش پیشنهادی جرم­های متمرکز ممان اینرسی، گشتاور و نیروهای وارد بر مقاطع دلخواه ساق محاسبه می­شود. این روش امکان محاسبه خصوصیات هندسی جرم­های غیرمتمرکز را به سادگی فراهم می­آورد. محاسبه مفهومی، بستر مناسبی برای بهینه­سازی قطعه در گام­های طراحی و صرفه جویی در هزینه دراز مدت شبیه­سازی­های عددی خواهد بو...

 مسئله برنامه‌ریزی روزانه واحدهای آبی و حرارتی، یکی از مسائل مهم سامانه‌های قدرت است که نقش اساسی در عملکرد اقتصادی سامانه قدرت دارد. برنامه‌ریزی واحدهای آبی و حرارتی باوجود قیود، یک مسئله بهینه‌سازی پیچیده و غیرخطی است که جهت بهینه‌سازی آن از الگوریتم‌های تکاملی استفاده شده است. در این مقاله جهت حل مسئله فوق الگوریتم بهینه‌سازی اجتماع ذرات با ضریب اینرسی هوشمند پیشنهاد شده است. الگوریتم پیشنها...

در این مقاله بررسی مدل دینامیکی، کنترل موقعیت و تولید مسیر برای یک ربات ماهی دو لینکی ارائه شده است. برای این منظور از مدل دینامیکی یک ربات ماهی دو لینکی مبتنی بر نظریه ی هیدرودینامیکی لایت هیل استفاده می شود. با انجام شبیه سازی های متعدد، ورودی های موثر و نحوه ی تاثیر آن ها بر سرعت خطی ربات، شعاع انحنا ی مسیر و راندمان هیدرودینامیکی بررسی می گردد. جهت تولید مسیر به روش نقطه به نقطه، کنترل کنند...

مطالعات نظری بر روی سینتیک و مکانیسم واکنش oh + c3f6انجام شده است. در این مطالعه تمام مسیرهای محتمل انجام واکنش و تبدیل به محصولات مدنظر قرار گرفته است. ابتدا ساختارها، انرژی ها، فرکانس های ارتعاشی و ممان اینرسی های تمام نقاط ایستا شامل واکنش گرها، حالات-گذار، حدواسط های فعال ومحصولات در سطح نظریbb1k/6-31+g(d,p) محاسبه شدند سپس محاسبات تک نقطه ای با روش های، mpw2plypd/6-31g(2d,2p)، wb97xd/6-31+...