انسان به راحتی می تواند در برابر تغییر شرایط محیطی و شرایط حاکم بر تعادلش تصمیمات مناسب گرفته و بنابه استراتژی های ذاتی که نیاز به فکر کردن و حل معادلات پیچیده ندارند، تعادل خود را حفظ و حالت اولیه خود را بازیابی کند. این قضیه فقط مختص انسان نیست، بلکه بصورت ذاتی در تمام موجودات وجود دارد. اما اینکه بتوان یک ربات دوپا را از جهت حفظ تعادل کاملاً خود مختار کرد، نیاز به فرآیند های پیچیده داشته و به...

این پایان نامه در مورد کاهش مرتبه دادن کنترل کننده ‏‎h‎‏ بی نهایت، بدون تغییر در عملکرد سیستم حلقه بسته می باشد.

با توجه به نیاز به منابع تجدید پذیر انرژی در جهان امروز استفاده از پیل های سوختی اهمیت فراوانی دارد. سیستم پیچیده ای مانند پیل سوختی متناسباً احتیاج به کنترل کننده مناسبی دارد. وجود معادلات غیر خطی و قید های عملیاتی و همچنین تعداد متغییر های زیاد لازم می دارد که در انتخاب روش کنترلی دقت کافی وجود داشته باشد. در این پایان نامه از روش کنترل پیش بین جهت کنترل پیل سوختی نوع pem استفاده شده است. با ا...

کنترل مکانیکی علف های هرز توسط تعداد قابل توجهی از کشاورزان مورد استفاده قرار می گیرد لذا، هدایت دقیق تراکتور و کولتیواتور یکی از مسائل مطرح در کشاورزی دقیق و مقوله کنترل مکانیکی علف هرز محسوب می شود. از این رو، تحقیق حاضر بر کنترل سیستم فرمان گیری تراکتور و حرکات جانبی کولتیواتور سوار بر آن تکیه دارد. این تحقیق همانند سایر تحقیقات صورت گرفته در این حوزه با هدف کلی کاهش دادن دشواری کار هدایت تر...

بیشتر سیستم های طبیعی و عملی دارای دینامیک غیرخطی بوده و تکنیک های ساده و موثر کنترل خطی در پایدارسازی و برآورده کردن معیارهای کنترلی بر روی چنین سیستم هایی کارا نیستند. روش های محدود موجود برای کنترل سیستم های غیرخطی نیز در بسیاری موارد قادر به طراحی کنترل کننده ی مناسب برای داشتن مشخصات مطلوب نیستند. به خصوص زمانی که نامعینی در مدل ریاضی سیستم وجود داشته باشد، استفاده از روش های طراحی موجود ب...

در این پایان نامه ابتدا، یک مدل دقیق و غیرخطی برای توربین نیروگاه نکا با استفاده از داده ها و مدارک فنی این نیروگاه، ارائه شده است. در این پایان نامه استفاده از ساختار کنترل هماهنگ، به منظور افزایش بازدهی آن پیشنهاد شده است. سپس در ادامه با انجام عملیات شناسایی، مدل سیستم در بارهای مختلف به دست آمد. سپس با تعیین حد بالای نامعینی و انتخاب تابع وزنی مناسب برای عملکرد سیستم، یک کنترل کننده مقاوم ب...

کنترل پیش بینی مدل یک روش جهت طراحی کنترل کننده بوده که شامل یک الگوریتم بهینه سازی آنلاین است و یک تکنیک کنترلی قوی به ویژه در صنایع فرایندی می باشد و این امر به علت توانایی های آن جهت اداره سیستم های چند متغیره که شامل محدودیت ها و هدف های چندگانه بوده می باشد. در این پایان نامه کاربرد mpc جهت سیستم مقیاس بزرگ زنجیره ای از نیروگاه های واقع بر رودخانه کارون به ترتیب شامل سد کارون4، سد کارون3، ...

مولتیپل اسکلروزیس(ام اس) بیماری مزمن سیستم عصبی مرکزی است.ام اس که از شایع‌ترین بیماریهای عصبی انسان است، با عوارض جسمی و روانشناختی فراوانی همراه میباشدکه موجب میشود بیماران شناخت معیوب و باورهای تحریف شده ای درباره بیماریشان داشته باشند،لذا درمقابله مثبت وموثر با بیماری و پذیرش آن به عنوان بخشی از زندگی خوددچارمشکل میشوند.بنابراین اصلاح شناخت وایجاد ادراک صحیح از بیماری،می‌تواند ضمن کمک به وا...

در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در دسته هواپیماهای بال چرخان قرار می گیرد و یک سیستم کم عملگر و ذاتا ناپایدار است، همچنین مدل دینامیکی سیستم غیرخطی و همراه با عدم قطعیت می باشد، پس به منظور پایدارسازی و ردگیری مسیر نیازمن...

امروزه در اکثر صنایع از کنترل کننده های قابل برنامه ریزی(plc) به علت مزایای زیادشان استفاده می شود. این سیستم ها جایگزین سیستم های رله ای قدیمی شده اند و با برنامه نویسی به شیوه های مختلف می توان بدون نیاز به تغییرات سخت افزاری در سیستم، تغییرات مورد نظر را برای فرآیند متصل به plc انجام داد. plcهای اولیه برای یک کنترل عادی منطقی و ساده طراحی گردیده اند و معمولا اجرای کنترل پیوسته ساده نیز با pl...