Le but de cet exposé est de relater les liens entre dynamique et géométrie. Les systèmes abordés relèvent de la robotique et nous verrons qu’en ce domaine, la quête de mécanismes de plus en plus sophistiqués, et de leur modèles dynamiques associés, se traduit par la complexification des structures géométriques qu’ils impliquent. Le point de vue adopté est celui du calcul des variations de type ...
