امروزه با توسعه روزافزون صنعت رباتیک و افزایش نیاز به بازوهای صنعتی در انجام امور طاقت فرسا، دغدغه اصلی طراحان کنترل را برطرف کردن مشکلات موجود در کنترل این سیستم ها تشکیل می دهد. مشکلاتی از قبیل ساده تر کردن سخت افزار و در عین حال افزایش کارایی کنترل کننده. یکی از زمینه ها یی که می توان ساختار ربات را ساده نمود حذف سنسورهای متعدد در ربات و واگذاری این وظیفه به عهده کنترل کننده ها است. در این پ...

هدف: اسپرین عملکردی مچ پا یکی از آسیب ­های رایج در ورزشکاران مختلف می ­باشد. بررسی نیروهای عکس­ العمل زمین در فعالیت ­هایی از قبیل دویدن، فرود و ... با ریسک آسیب­ مفاصل اندام تحتانی مرتبط است و از اهمیت کلینیکی برخوردار است. هدف پژوهش حاضر بررسی مولفه­ های نیروهای عکس­ العمل زمین هنگام دویدن در افراد مبتلا به اسپرین مچ پا در مقایسه با افراد سالم بود.   روش‌ بررسی: 10 فوتبالیست...

در مقاله حاضر، از یک تابع توزیع نیرو به‌منظور کنترل و کاهش تموّج و نوسان‌های ذاتی موجود در نیروی خروجی موتورهای سوئیچ رلوکتانس خطی با قسمت متحرک قطعه‌ای استفاده می‌شود. موقعیت‌های روشن و خاموش شدن کلیدها از پارامترهای کنترلی مهم در توابع توزیع نیرو می‌باشند و انتخاب مناسب آن‌ها تأثیر بسزایی در افزایش و کاهش اثربخشی تابع استفاده‌شده به‌منظور کم‌کردن تموّج نیرو دارد. به همین دلیل در این مقاله، دو ا...

اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید. در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و سپس مبانی عملکردی آنها را مرور خواهیم کرد، در ادامه بررسی جامعی خواهیم داشت از بیومکانیک بدن انسان، دینامیک راه رفتن و مکانیک اندام و عض...

چکیده ندارد.

مقدمه و اهداف هدفاز این پژوهش بررسی پایایی دستگاه اندازه گیری حداکثر نیروی ایزومتریک عضلۀ کوادریسپس بود. مواد و روش ها 34 شرکت کننده سالم غیرورزشکار (17 مرد و 17 زن، 19-25 سال) در این پژوهش شرکت کردند. حداکثر نیروی ایزومتریک عضله کوادریسپس با استفاده از دستگاه اندازه گیری نیروی عضلانی در زمان های مختلف و روزهای مختلف اندازه گیری شد. برای ارزیابی پایایی و بزرگی خطای اندازه گیری بین اندازه گیری ه...

چک دمها ، سدهای کوچک با سازه های بسیار ساده و نسبتا کم هزینه هستند که به دلیل عدم نیاز به مصالح و یا تکنولوژی خاص برای ساخت، برای کنترل رسوب و مهار سیل کاربرد فراوانی دارند. در این تحقیق اثر استفاده از چک دم در کاهش دبی اوج و افزایش زمان رسیدن به دبی اوج در حوضه آبریز کن (با مساحت تقریبی 215 کیلومتر مربع) در شمال غرب شهر تهران بررسی می شود. این حوضه آبریز با توجه به نزدیکی به شهر تهران و وجود م...

توسعه مناطق مسکونی و شهری در حاشیه رودخانه ها و بستر دشت های سیلابی بدون توجه به شرایط هیدرولوژیکی و هیدرولیکی حاکم بر حوزه آبخیز بالادست و رودخانه، باعث افزایش خطر سیلاب می شود. بنابراین مطالعه سیلاب ها به منظور برنامه ریزی, بهره برداری بهینه و مدیریت این پدیده طبیعی از جمله مسائل مهم در مدیریت منابع آب می باشد. با توجه به موقعیت جغرافیایی ایران و قرار گرفتن در اقلیم خشک و نیمه خشک داشتن اطلاع...

یکی از پارامترهای کلیدی در طراحی راه، حجم ساعت طراحی است که بر اساس نوع راه و پیش بینی های تعریف شده مختص آن تعیین می شود. این حجم بر تعداد و عرض خطوط و سایر پارامترهای هندسی مسیر تاثیر مستقیم داشته و در دوره بهره برداری بر عملکرد محور موثر خواهد بود. حجم تردد در ساعات شبانه روز، ایام هفته و مناسبت های مختلف سال متغیر بوده و دامنه تغییرات در بعضی از محورها بسیار زیاد است، بطوریکه انتخاب حجم ساع...

داستان کوتاه که نوع اروپایی آن ریشة در قرن های گذشته دارد و به دکامرون بوکاچیو می رسد به شکل امروزی خود از قرن نوزده، با صنعتی شدن اروپا و کم شدن فرصت مطالعه در جامعهء کتابخوان حضور پیدا کرد. شاید نگارش داستان کوتاه، از نگاه نویسنده ای مبتدی و نوپا و خوانندگان معمولی، کاری نه چندان پر زحمت به نظر برسد و چنین انگاشته شود که می توان با قرار دادن یک یا چند شخصیت، در بطن کنشی یگانه، داستان کوتاه نو...