نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

در تحقیق حاضر، سرعت و تغییر شکل حباب هوا در مایع ساکن در شیب های مختلف و متوالی 5 تا 90 درجه نسبت به افق بررسی شده است. به این منظور، جریان دوفازی آب- هوا با استفاده از روش حجم سیال شبیه سازی عددی شده است. برای ردیابی سطح مشترک دو فاز از روش بازسازی سطح مشترک تکه ای خطی استفاده شده است. نیروی کشش سطحی با مدل نیروی سطحی پیوسته مدلسازی شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که بیشینه سرعت حباب در ز...

کریپتوسپوریدیوم­ها انگل­های تک­یاخته­ای هستند که وسعت جهانی داشته و توانایی ایجاد اسهال و سوءجذب را در دام­های جوان دارا می­باشند. این انگل در بعضی مواقع قادر به ایجاد بیماری در کرّه­های نوزاد نیز خواهد بود. در تحقیق حاضر فراوانی کریپتوسپوریدیوزیس در اسبان­ اهواز بررسی گردیده است. بدین منظور تعداد 100 رأس اسب، در بهار و تابستان سال 1388 مورد نمونه­گیری قرار گرفتند. سن اسبان از 1 ماه تا 27 سال مت...

هدف اصلی این تحقیق بررسی تاثیر استفاده از تکنیکهای خود کنترلی کپی-پوشش-مقایسه و خود اصلاحی فوری بر یادگیری دیکته لغات روی دانش آموزان پایه نهم بوده است. در این پژوهش، محقق با یک طرح شبه تجربی، تاثیراستفاده از این تکنیکها را روی 94 دانش آموز دخترپایه نهم، دردو گروه تجربی بررسی کرد و آنها را با گروه کنترل مقایسه نمود. پس از برگزاری آزمون سطح مبتدی نلسون، تست پیش آزمون اجرا شد. بعد از هشت جلسه تدر...

استفادۀ بهینه از دستگاه های پوشش دهندۀ دوار بذر مستلزم دانستن اطلاعاتی دربارۀ خواص فیزیکی و چگونگی حرکت بذر در استوانۀ دوار است. یکی از مهمترین تنظیمات، تنظیم سرعت دورانی استوانۀ دوار است به گونه ای که بذرهای داخل استوانۀ حرکت غلتان داشته باشند. برای به دست آوردن این اطلاعات، از روش جدیدی استفاده می شود که بر اساس حرکت دانه ها در استوانه ای دوار که کمتر از پنجاه درصد پر شده باشد، استوار است. دل...

زمینه و هدف: تنگه هرمز در قسمت شمال غربی اقیانوس هند قرار گرفته و محل اتصال خلیج فارس به دریای عمان است. رژیم جزر و مدی نیم روزانه و بادهای فصلی در تنگه هرمز به همراه نیروهای شناوری ناشی از اختلاف چگالی آب های خلیج فارس نسبت به دریای عمان باعث شده است که تبادل آب در تنگه هرمز صورت گیرد .جریان های دریایی نیز عامل اصلی و اساسی انتقال آلودگی های زیست محیطی دریاها ،حرکت لکه های نفتی و اجسام شناور د...

استفاده از سیستم های نوین آبیاری از جمله سیستم آبیاری بارانی سنترپیوت در سراسر دنیا رو به گسترش بوده و مطالعه مشکلات و ایرادات کاربرد این سیستم ها و رفع آن ها، یکی از موضوعات اساسی در حیطه مهندسی آبیاری می باشد. در این پژوهش، اثرات نوع آبپاش ها، نصب تنظیم کننده های فشار، سرعت و جهت وزش باد و توپوگرافی اراضی روی یکنواختی پخش آب در سیستم آبیاری بارانی سنترپیوت مورد بررسی قرار گرفت. به این منظور، ...

در مسیر توسعه مکانیزاسیون کشور، در اختیار بودن ادوات کشاورزی از ملزومات توسعه و پیشرفت در کشاورزی است. طراحی، ساخت و ترویج ادوات گوناگون در رابطه با مراحل مختلف کشاورزی ( داشت، کاشت، برداشت، عملیات بعد از برداشت) در کشور از مسئولیت های مهم مهندسین ماشین های کشاورزی است. یکی از مراحل مختلف عملیات های کشاورزی که در عملکرد بهینه محصول نقش بسزایی دارد، عملیات داشت است. در بسیاری از محصولات ردیفی یک...

چکیده یکی از شایعترین عوامل ایجاد کننده پریکاردیت بدنبال ابتلاء به سل ریوی مایکوباکتریوم توبرکلوزیس است .از روش هایی همانند تست ppd – کشت و رنگ آمیزی مایع پریکارد، بیوپسی بافت پریکارد و pcr مایع پریکاردیال جهت تشخیص پریکاردیت استفاده می شود. در این مطالعه میزان حساسیت و ویژگی تست ppd جهت تشخیص پریکاردیت سلی مورد ارزیابی قرار گرفت. در این تحقیق 100 بیمار بستری شده در بیمارستان های وابسته به دانش...

اهداف: هدف از اجرای این تحقیق، تحلیل شوک وارد بر پا در رژه ی 90 درجه ی نیروهای مسلح به کمک منحنی های شتاب بود. روش ها: آزمودنی های این تحقیق 13 نفر از دانشجویان دانشگاه امام حسین (ع) بودند که در مقابل یک دوربین سرعت بالا به اجرای رژه ی 90 درجه با سرعت پیشروی دلخواه پرداختند. مفاصل ران و مچ پای راست آزمودنی ها نشان گذاری شد و حرکت در صفحه ی ساجیتال با فرکانس 300 هرتز ثبت گردید. با استفاده از نرم...