در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

در این تحقیق تأثیر نوع غله بر ابعاد هندسی و خصوصیات فیزیکوشیمیایی 5 نمونه از دانه های غلاتی (دو واریته جو با پوشینه به نام های ریحان و کویر، دو رقم گندم الوند و روشن و جو بدون پوشینه لاین 17) استان خراسان رضوی از قبیل وزن هزاردانه، میزان خاکستر، دانسیته توده ای، راندمان مالت سازی و میزان پروتئین در قالب طرح کاملاً تصادفی با سه تکرار بررسی شد. نتایج نشان داد بیشینه میزان طول دانه متعلق به جو ریحا...

طراحی تجهیزات مورد نیاز برای فرآیند، سورتینگ، درجه بندی و سایر عملیات پس از برداشت محصولات کشاورزی نیازمند اطلاعاتی در خصوص خصوصیات فیزیکی آنها است. در این تحقیق تأثیر میزان رطوبت روی خصوصیات هندسی (طول، عرض، ضخامت، میانگین هندسی و حسابی قطر، سطح جانبی، مساحت تصویر و ضریب کرویت) و خصوصیات ثقلی (وزن هزار دانه، حجم، دانسیته ی واقعی، دانسیته ی توده و تخلخل) دانه دو واریته ی پنبه (سای اکرا و ساحل) ...

خصوصیات فیزیکی دانه ی جو به منظور طراحی تجهیزات فرآوری و نقل و انتقال در این تحقیق، تعیین شد. خصوصیات فیزیکی مورد بررسی شامل طول، عرض، ضخامت، قطر هندسی، ضریب کرویت، وزن هزاردانه، دانسیته ی توده ای، دانسیته ی ذره ای و تخلخل بودند که در بین 6 لاین استان گلستان شامل 2-88-ebyt، 4-88-ebyt،  6-88-ebyt،  14-88-ebyt ، 17-88-ebyt  و 20-88-ebyt  تهیه شده از مرکز تحقیقات کشاورزی و منابع طبیعی گرگان مورد م...

برنامه نمونه برداری و الگوی توزیع فضایی سنک قوزه پنبه creontiades pallidus ramber بعنوان یکی از آفات مهم پنبه و دو شکارگر بالتوری سبزchrysoperla carnea (stephens) و سنکnabis capsiformis germar طی سال های 1380 و 1381 در شهرستان های تربت حیدریه و سبزوار استان خراسان تعیین شد. ده بار تور زدن بوسیله تور حشره گیری بعنوان یک واحد نمونه برداری و 25 واحد در هر بار نمونه برداری بعنوان اندازه مناسب نمونه...

کیتوزان به عنوان یک پلیمر طبیعی بهبود دهنده ی مقاومت کاغذ شناخته شده است. لذا در این پژوهش جذب بهتر این پلیمر بر روی الیاف خمیرکاغذ کرافت اصلاح شده و افزایش کارآمدی آن بررسی شده است. اثرات کیتوزان با سه سطح 0 ، 75/0و 25/1درصد برروی الیاف اصلاح سطح شده خمیرکاغذ کرافت با پراکسید هیدروژن3 درصد در سطوح متفاوت) ph 5/5، 7و 5/8) آزمایش شد. نتایج نشان داد که کیتوزان در مقادیر مصرف کمتر و ph قلیایی عملک...

چکیده مالت سازی یک فرآیند  پیچیده زیست فناوری است که شامل مراحل خیساندن، جوانه زنی و خشک کردن غلات در شرایط کنترل شده است و هدف آن سنتز آنزیم های هیدرولیتیک، تجزیه دیواره سلولی، پروتئین و نشاسته است. هدف از این پژوهش، بررسی کیفیت مالت سازی و شناسایی لاین و رقم مناسب برای تولید محصولات مالتی بود. در این تحقیق تأثیر فرایند مالت سازی بر خصوصیات فیزیکوشیمیایی شامل دانسیته ذر ه ای،دانسیته توده، وزن ...

به منظور خلق فضاهای کارآمدتر و ارتقای سطح کیفی فضای باز مسکونی، این پژوهش درصدد کشف عوامل موثر در رضایت ساکنان از فضای باز مسکونی است. رضایت از مکان امری چند بعدی و توجه به عوامل متعدد سازنده مکان در تدوین الگوی ارزیابی افراد ضروری است. بر اساس ادبیات موجود، الگوی چهار بعدی فضایی، اجتماعی، مدیریتی و عملکردی به عنوان یکی از موثرترین معیارها، جهت برآورد رضایت افراد استخراج گردید. جهت ارزیابی الگو...

همانگونه که روابط سازمانی حاکم در فضای جغرافیایی سکونتگاه های انسانی بر کیفیت توسعه و زیر ساخت های آن موثر واقع می شوند. خود نیز متاثر از روندهای مکانی- فضایی و رویکردهای توسعه به گو نه ای متفاوت تعریف، تنظیم و در گستره ی مکانی خود تاثیر گذار می گردند. بر این مبنا در این مقاله سعی شده است تا به کمک برخی از شاخص های اجتماعی- اقتصادی، ضمن تعیین میزان توسعه یافتگی نقاط روستایی مستقر در قلمرو تحقیق...

چکیده این پژوهش جهت بررسی کیفیت تخته خرده چوب بر اساس پروفیل دانسیته و با توجه به تاثیر پذیری آن از 3 عامل درصد رطوبت کیک (12،10،8 و 14) درصد، دمای پرس در 4 سطح (170،160،150 و 180) درجه سانتی گراد و زمان بسته شدن دهانه ی پرس در سه سطح (20،10 و 30) ثانیه تدوین شده است.پروفیل دانسیته تخته خرده چوب های آزمایشی با روش لایه گیری از ضخامت و اندازه گیری دانسیته هر لایه انجام شد. نتایج نشان داد که در ح...