برخلاف ربات هایی که پایه آنها متصل به زمین است، پایه ربات های معلق اصولا تماسی با زمین ندارد. که این مسیله به خودی خود سبب افزونگی درجات آزادی (البته از نظر سینماتیکی) آنها می شود. هر چند که این افزونگی، به عنوان یک مزیت مهم، سبب می شود که فضای گازی ربات افزایش یابد و یا ربات توانایی انجام چندین خواسته را داشته باشد، ولی کنترل این دسته از ربات ها را سخت تر و پیچیده تر می کند. در این پایان نامه ...

مسئله ی موازنه ی هزینه ـزمان در پروژه ها از مباحث مهمی است که مورد توجه محققین زیادی بوده است، اما تعداد اندکی از این تحقیقات محیط های تصادفی را مورد توجه قرار داده اند. از طرف دیگر، کیفیت پروژه نیز یکی از مواردی است که مدیران پروژه به آن علاقه مندند که در تحقیقات مورد توجه چندانی قرار نگرفته است. در این نوشتار مسئله ی موازنه ی هزینه ـزمان با در نظر گرفتن عامل کیفیت پروژه به عنوان یکی از ارکان ...

در بحث مدیریت سواحل مسئله حفاظت ساحل از اهمیت زیادی برخوردار است. موج شکن های مستغرق از مهمترین سازه های دریایی هستند که به طور گسترده در سراسر دنیا برای محافظت از ساحل در برابر فرسایش استفاده می شوند. این سازه ها با مستهلک کردن انرژی موج باعث کاهش میزان انرژی رسیده به ساحل می شوند. نوع خاصی از این سازه ها ، موج شکن های مستغرق چندمنظوره می باشد. این سازه ها همزمان با حفاظت از خط ساحلی موجب ایجا...

دنیای صنعتی نقش بسیاری بر شکل گیری زندگی انسان دارد. جهانی که ما در آن زندگی می کنیم، تاثیر فراوانی از صنعت گرفته است و در واقع می توان گفت: همه چیز براساس همین موقعیت شکل می گیرد. حضور انسان در دنیای صنعتی تأثیر بسیاری بر شکل زندگی های امروزی داشته، تا آن جا که زندگی های مختصر امروزی بسیار ساده و جمع و جور است. همچنین رشد بالای جمعیت، تورم و عدم استطاعت مالی افراد در تهیه مکانی برای زندگی بع...

این مطالعه مقوله انتقال یادگیری بر اساس دوره ی آموزشی انگلیسی برای اهداف خاص دانشگاهی (esap) را بررسی می کند. به منظور افزایش انتقال، رویکرد جدیدی در طراحی مهارت های نوشتاری و انتخاب مطالب آموزشی اتخاذ شد. با توجه به روند مطالعات موجود در انتقال یادگیری که اذعان بر ترجیحات یادگیری دارند، منابع آموزشی بصورت چندمنظوره با هدف جلب دانشجویان برای استنباط مؤثر اصول نگارش دانشگاهی طراحی شدند. برای اطم...

در این مقاله، به محاسبه و شبیه­سازی حفاظ در نظر گرفته شده برای سامانه پرتودهی بناب پرداخته شده است. این سامانه از نوع پانورامیک استخری بوده که جهت پرتودهی انواع لوازم و تجهیزات پزشکی، ادویه­جات، مواد غذایی و بهداشتی به منظور سترون­سازی و افزایش ماندگاریمورد استفاده قرار می­گیرد. پرتودهی توسط فوتونهای گسیلی از چشمه 60coدر فضایی تحت عنوان اتاق پرتودهی انجام می­شود.ابعاد داخلی اتاق (m2) 1/7 × 5/10...

این مطالعه به تعیین ارزش حفاظتی درختان گز حاشیه رودخانه فهلیان در شهرستانهای رستم و ممسنی (واقع در استان فارس ) و میزان تمایل به پرداخت افراد برای حفاظت از این درختان با استفاده از روش ارزشگذاری مشروط می پردازد. برای اندازه گیری میزان تمایل به پرداخت افراد از مدل لاجیت استفاده شد و بر اساس روش حداکثر درستنمایی ، شاخص های مدل برآورد گردید. نتایج نشان داد که 5/78 درصد افراد نمونه ، حاضر به پرداخت...

افزایش گازهای گلخانه ای منجر به تغییرات اقلیمی و گرمایش جهانی شده و آثار زیان باری بر حیات انسان بر روی کره زمین گذاشته است. دی اکسید کربن عمده ترین گاز گلخانه ای است که تراکم آن در اتمسفر در اثر فعالیت های انسانی، روند گرم شدن کره زمین را افزایش داده است. ترسیب کربن در پوشش درختی، گیاهی و خاک های تحت آن ساده ترین و به لحاظ اقتصادی عملی ترین راهکار ممکن جهت کاهش کربن اتمسفری محسوب می گردد. لذا ...

ممرز (carpinus betulus l.)فراوان­ترین درخت جنگل­های شمال ایران می­باشد. هدف این پژوهش بررسی فراوانی قارچ­های ماکروسکوپی عامل پوسیدگی روی اندام های هوایی درخت ممرز و شناسایی قارچ­های ماکروسکوپی عامل پوسیدگی آن است. در این تحقیق جنگل آموزشی و پژوهشی دانشگاه تهران در خیرود نوشهر انتخاب و بعد از انجام جنگل گردشی، نمونه­برداری در فصول تابستان و پاییز طی چندین برداشت در قطعه های 110، 207 و 311 به­ترت...

بیماری غربالی با عاملwilsonomyces carpophilus  یکی از بیماری های مهم زردآلو در دنیا است که برای کنترل شیمیایی آن معمولاً از قارچ کش های مسی استفاده می شود. در بررسی حاضر، کارایی قارچ کش جدید مسی (میشو بردوکس® sc 18%) در مقایسه با قارچ کش های رایج شامل مخلوط بردو (بردوفیکس®sc 18%)، اکسی­کلرورمس (میشوکاپ® wp 35%) و کاپتان (wp 50%) برای کنترل بیماری غربالی زردآلو مورد آزمایش قرار گرفت. آزمایش در اس...