چکیده- در این مقاله طراحی مسیر بازوی مکانیکی با چند درجه آزادی در فضای سه بعدی با ارائه روش تحلیلی جدیدی برای پیشگیری از برخورد با موانع بیضی گون انجام شده است. برای تعیین مسیر بازوی مکانیکی و به منظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، نوعی الگوریتم ژنتیک با نرخ جهش فازی معرفی استفاده شده است. از چند جمله ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر یک از زوایای مفصلیاستفاده شده ا...

در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

 اخیراً  استفادهازابزارشبیه سازیجریانترافیکبه عنوانیکیازروشهایکارآمدمدیریتترافیک،کنترلترافیک،تصمیم گیری و انتخاب راهبرد بهینه، روز به روز در حال افزایش می باشد. این در حالی است که تمامی مدل‌های شبیه‌سازی ترافیکی میکروسکوپی1 نیازمند یک مدل تعقیب خودرو مناسب اند تا بتوانند شرایط واقعی را به بهترین صورت ممکن نمایش دهند. تاکنون مدل‌های تعقیب خودرو بسیار زیادی مطرح شده‌اند. تمامی مدلهای سن...

مدل های ریاضی گوناگونی برای برازش سطح توپوگرافی زمینی پیشنهاد شده است که یکی از این مدل ها سطوح اسپلاین های صفحات نازک می باشند. در این مقاله ابتدا به تشریح ریاضی اسپلاین های صفحات نازک و سپس به حل و پیاده سازی روی داده های رقومی زمین پرداخته می شود. از آنجا که حل هر مسئله معمولاً مسائل جدیدی مطرح می کند روش حل مذکور نیز مسئله وزن را پیش می کشد. برای بررسی وزن, بر اساس وابستگی یا عدم وابستگی به...

در این پایان نامه به بررسی اثرات جریان لایه ای ضربانی بر انتقال حرارت نانوسیالات در یک لوله ی دندانه دار با دیواره ی دما ثابت توسط دینامیک سیالات محاسباتی پرداخته شده است. در این بررسی، سیال مورد استفاده یک نانوسیال پایه آبی شامل نانوذرات مس می باشد. جهت حل معادلات پیوستگی، ناویر استوکس و انرژی، از روش عددی المان محدود استفاده شده است. ویسکوزیته و هدایت حرارتی موثر نانوسیال به ترتیب توسط روابط ...

نظر به عملکرد مطلوب بهینه سازی توپولوژی سازه ها در ایجاد درک مناسب در مراحل اولیه طرح، این موضوع در دهه های اخیر از نقطه نظر تحقیقاتی یا کاربرد صنعتی مورد توجه قرار گرفته است. از سه دهه گذشته تا به امروز چندین روش بهینه سازی توپولوژی ارائه شده است. یکی از روش هایی که اخیراً به طور موثر در بهینه سازی توپولوژی سازه مورد استفاده قرار گرفته، روش مجموعه سطوح تراز می باشد. از آنجایی که در این روش مرز ...

هدف از این مقاله ، تحقیق تجربی در زمینه تاثیر سطوح مختلف بدهی بر عملکرد شرکتهای پذیرفته شده در بورس ایران می باشد. تحقیقات گذشته حاکی از آن می-باشد که اگر عملکرد شرکت با معیار نرخ بازده داراییها سنجیده شود نسبت بدهی های کوتاه مدت و کل بدهی ها به دارایی ها بر عملکرد شرکت تاثیر منفی می گذارد و بدهی بلندمدت برعملکرد شرکت رابطه ضعیفی دارد و اگر معیار عملکرد شرکت ها، نرخ بازده حقوق صاحبان سهام و یا ...

سبوس دانه ی گندم حاوی مواد معدنی، ویتامین ها و فیبر است اما به دلیل دارا بودن درصد بالایی از اسید فایتیک بهتر است که هنگام تهیه آرد، سبوس بذر را حذف کرد. اسید فایتیک با آهن، روی، کلسیم و غیره موجود در بدن انسان تشکیل نمک فیتات داده و در نتیجه این عناصر ضروری بدون جذب دفع شده و عوارض کمبود آنها در مصرف کننده رخ خواهد داد. میزان اسید فایتیک تحت تأثیر رقم، شرایط اقلیمی و زمان کشت قرار می گیرد. تنو...

نسبت ضریب برآ به پسا در پره های توربین بادی، از پارامترهای تأثیر گذار در ضریب توان توربین بادی می باشد. با توجه به کارآیی توربین های بادی مگنوس در سرعت های کم وزش باد، این نوع توربین ها مورد توجه بسیاری از محققین بوده است. در کار حاضر، هندسه جدیدی برای مقطع پره توربین های بادی مگنوس معرفی می شود. هندسه معرفی شده، برپایه هندسه تردمیل می باشد با این تفاوت که قطر دایره ابتدای آن از قطر دایره انتها...