مدل سازی ربات های پیوسته، با دو چالش دقت و زمان محاسبات روبرو است. در واقع، مدل های دقیق دارای مشکل حجم بالای محاسباتی می باشند، که منجر به عدم کارایی آن ها در کاربردهایی مانند کنترل برخط می گردد. این مقاله به ارائه روش جدیدی برای مدل سازی دینامیک بدنه ربات های پیوسته می پردازد. در این روش، شکل ربات با تعداد دلخواهی از المان های انحناء-ثابت (کمان دایروی) تخمین زده شده، معادلات دینامیک از روش ان...

در این مقاله روشPAM به عنوان یک روش کارا در ماشینکاری و تولید سطوحی با صافی سطح بالا و یکنواخت که در ماشینهای پنج محوره به خوبی قابل اجراست معرفی میشود. در این روش انحناء اصلی حداقل ابزار بر انحناء اصلی حداکثر سطح منطبق میگردد که این عمل بوسیله دوران ابزار در دو جهت و در هر نقطه ماشینکاری صورت میگیرد. برای اثبات مزایای استفاده از روشPAM در فرز کاری سطوح پیچیده ، صافی سطح به وجود آمده در فرزکاری...

دراین پایان نامه برخی جنبه های نظریه التصاق کلاف های برداری بخصوص دو مورد انحناء و گروه هولونومی را بررسی خواهیم کرد. انتقال موازی مربوط به یک التصاق مشخص ابزاری مهم برای ظهور تاثیرات انحناء می باشد. برای التصاق مفروضی روی کلاف برداری همواری، نگاشت های انتقال موازی طوقه ها، مجموعه ای از اندومورفیسم های خطی روی تارها تعریف می کنند. سپس به گروه های هولونومی و خمینه های کهلر و کالابی ـ یاو پرداخته...

تحقیق حاضر در صدد اضافه کردن کد حرکتی جبران شعاع ابزار پنج محوره به سیستم کنترل عددی هگزاپاد است. زمانی که شعاع ابزار تغییر می کند، به ویژه هنگام تغییر شعاع بر اثر سایش حین ماشین کاری، جبران شعاع از دوباره نویسی برنامه جلوگیری می کند. الگوریتم ذکر شده شامل هر سه بخش اصلی یک برنامه کنترل عددی یعنی واحد مترجم، واحد میانیاب و واحد سینماتیک بوده و اطلاعات موقعیت و جهت مطلوب ابتدا از کد حرکتی نوشته ...

در این پایان نامه، مفاهیم –cبرد عددی-k برد عددی، -cطیف، -kطیف، -cشعاع عددی، -kشعاع عددی،-c شعاع طیفی و-kشعاع طیفی ماتریس های مربعی مختلط مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته اند. تاکید روی مطالعه خواص جبری، هندسی (به ویژه نقاط مرزی و تحدب) و روابط بین این مفاهیم می باشد. همچنین، تساوی-kبردهای عددی نیز مورد تحقیق و بررسی قرار گرفته اند. کلمات کلیدی: -c برد عددی، -kبرد عددی، -cطیف، -kطیف، -...

چکیده یکی از عوامل موثر در تاسیس سیستمهای خدمت رسانی عمومی، هزینه های بالایی ست که به دولت برای تاسیس و ارائه خدمت به متقاضیان تحمیل می شود. از آنجاییکه ایستگاههای خدمت رسانی از امکانات محدودی برخوردار می باشند (از جمله این امکانات می توان به تعداد نیروی کاری و تعداد تسهیلات خدمت رسانی اشاره کرد) برخی از متقاضیان نمی توانند از نقاط خدمت رسانیی که در محدوده پوشش آنها قرار دارند خدمت موردنظر را ...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه مسئله قیمت گذاری مشتقات مالی را روی چندین دارایی اساسی در نظر گرفته و سبد کالای اختیار اروپایی را به عنوان یک مثال انتخاب کرده ایم. یک روش برای قیمت گذاری مشتقات مالی، حل معادله بلک-شولز می باشدکه این معادله یک معادله دیفرانسیل جزئی(pde) است که بعد مکانی آن را تعداد دارایی های اساسی مشخص می کند. روش های استاندارد جهت حل معادله بلک -شولز با ابعاد بالا عبارتند از :روش های مونت...

در این مقاله جریان حبابی تراکم ناپذیر ویسکوز در داخل کانال انحناء دار تحت اثر گرادیان فشار بصورت عددی با استفاده از روش رد یابی جبهه شبیه سازی شده است. برای اینکار معادلات ناویر استوکس به روش تفاضل مرکزی با دقت مکانی درجه دو گسسته سازی شده و با استفاده از الگوریتم تصویر با بهره گیری از پردازش موازی در مختصات استوانه ای حل شده است. شبکه استفاده شده از نوع شبکه جابه جا شده و یکنواخت می باشد. نتای...

یکی از مهمترین مشکلات فرآیند وایرکات، خطای ماشینکاری گوشه و شعاع گوشه است. این تحقیق خطای شعاع گوشه محدب در یک برش متوالی (شامل یک مرحله خشن و دو مرحله پرداخت) وایرکات را بررسی نموده است. طراحی آزمایش ها بر اساس فرکانس تخلیه و سرعت پیشروی مرحله ی خشن کاری به روش فاکتوریل کامل انجام و بار باقیمانده روی مسیر مستقیم و قوس گوشه به عنوان پارامترهای خروجی در نظر گرفته شده اند. نتایج حاکی از تاثیر قاب...