امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها تاثیرات ناشی از وزن کابل ها به دلیل طول زیاد آنها می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی با افزودن اثر جرم کابل در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک در آن استخراج شده است. به د...

شیعیان، با وجود دفاع معقول و منظم از شریعت اسلام و پایبندی به اصول و ارزش‌های آن، گاه از جانب مخالفان، به‌‏ویژه برخی از اهل‏سنت، در معرض تهدید و اتهامات گوناگون قرار می‏گرفتند. یکی از مهم‏ترین این اتهامات، انتساب آنان به زندقه بود که به مثابه ابزاری از جانب دشمنان برای حذف شیعیان به‌کار می‌رفت. زندقه از جریان‌های پیش از اسلام در ایران بود که در عصر اول عباسیان گسترش یافت و خلفا، گروه‌ها و شخصی...

چکیده در این مقاله کوشیده ام تا موضع شیعیان را نسبت به حکومت مغولان در ایران روشن نمایم. شیعیان همیشه توسط خلفا و حکومت‌های وابسته به آنها سرکوب شده بودند. بنابر این شیعیان دشمن خلفا بودند. اما سرانجام سلسله خلافت عباسی به دست مغولان مضمحل شد. بی‌تردید شعیان از این واقعه خوشحال شدند. از نظر شیعیان هر دو آنها غاصبان حکومت بودند. با این حال، مغولان برای شعیان بهتر بودند. زیرا مغولان نسبت به پیروا...

در این نوشتار، رفتار قاب های خمشی فولادی مقاوم سازی شده با مهاربند بررسی شده است. مهاربندهای ضربدری با نیمرخ نبشی، مهاربند ضربدری با کابل و مهاربند با دو کابل عبورداده شده از یک غلاف فولادی استوانه یی در محل برخورد کابل ها، که سه نوع مهاربندی موردبررسی برای مقاوم سازی قاب های خمشی فولادی را تشکیل می دهند. مدل های المان محدود فقط با قاب خمشی و سه قاب خمشی مقاوم شده ایجاد شده است. تحلیل غیرخطی قا...

نزدیک به سی درصد از جمعیت کشور افغانستان را شیعیان تشکیل می­دهند. مفهوم عدالت در اسلام و تأکید یافته­های مبتنی بر تجارب بشری بر مساوات و دادن نقش به کلیه مردمان یک سرزمین بیان­گر ضرورت مشارکت فراگیر ملت­ها در تمامی عرصه­ها به ویژه قدرت می­باشد. این نوشتار تلاش نموده با بررسی تاریخ سیاسی شیعیان در دوره معاصر به شناخت تهدیدهای درون و برون گروهی آن نیز دست یابد. به همین دلیل در تاریخ افغانستان با ...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

شناخت و ارزیابی رفتارها و مناسبات شیعیان در تعامل با امامان معصوم:، رهیافتی مهم و ضروری برای شناخت دقیق اعتقادات ایشان و سیرة ائَمة اطهار:است. این مهم در حوزه‌های گوناگون سیاسی، اجتماعی و اقتصادی نیازمند دقت و بررسی بیشتر است. در پژوهش حاضر، باورها و مناسبات اجتماعی شیعیان و روابط ایشان با امامان معصوم دوازده‌گانه:در دوران حضور، بررسی شده، گونه‌های روابط اجتماعی شیعیان با ائَمة اطهار:شناسایی و م...

کشمیر در شمال شبه قاره هند به سبب موقعیت تاریخی، جغرافیایی و سوق الجیشی همواره مورد توجه بوده است. شیعیان یکی از گروه­های مهم نقش­آفرین در تاریخ سیاسی کشمیر و تحولات ناشی از آن بوده­اند. نقطه آغاز نفوذ شیعیان در کشمیر و دستیابی به قدرت سیاسی مهاجرت ایرانیان به این سرزمین از نیمه قرن هشتم هجری قمری بود. از این جهت هدف پژوهش حاضر آن است که با استفاده از روش تاریخی مبتنی بر توصیف و تحلیل نقش شیعیا...

     مسأله آبشستگی موضعی در اطراف پایه پل در سال­های اخیر به طور گسترده توسط محققین مختلف مورد بررسی قرار گرفته است که نتیجه آن ارائه روش­های مختلفی برای کنترل آبشستگی بوده است.­ محققین زیادی روش های مقابله با آبشستگی در اطراف پایه­ها را در یک مسیر مستقیم مورد مطالعه قرار داده­اند در حالی که ممکن است به دلیل محدودیت ناچار به احداث پل در قوس رودخانه­ها شوند. با توجه به تفاوتی که میان الگوی جریان...

در ساختمانهای بتنی برای مقابله با نیروهای جانبی، سیستم‌هایی مانند قاب خمشی، دیوار برشی بتنی و فولادی، سیستم قاب دیوار، مهاربندی‌های فلزی و . . . استفاده می‌شوند. موضوع این مقاله بررسیستم کابلی و بهینه‌سازی فرم کابل در آن می‌باشد. در این سیستم از کابلهای پیش‌تنیده برای افزایش سختی جانبی سازه و میراگرهای فنری با مایع ویسکوز جهت افزایش استهلاک انرژی، استفاده می‌شود. سیستم کابلی به دلیل مقاومت کششی...