به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...

در این پایان¬نامه رفتار دینامیکی تیرهای هدفمند تابعی مایل با شرایط مرزی دو سر ساده و دو سر گیردار تحت جرم متحرک با سرعت ثابت بر اساس تئوری برشی مرتبه¬ی اول مورد بررسی قرار گرفته¬است. علاوه بر نیروی وزن و شتاب اینرسی جرم متحرک، اثرات شتاب¬های کوریولیس و گریز از مرکز ناشی از جرم متحرک و نیز نیروی اصطکاک بین جرم و تیر با فرض غلتش و لغزش به طور همزمان، در نظر گرفته شده¬اند. خواص مادی تیر به طور پیو...

برای تشخیص سلامت دستگاه¬های نورد گرم مجتمع فولاد مبارکه تست کالیبراسیون انجام می¬شود.در این تست نیرویی از مرتبه¬ی نیروی نورد به مدت حدوداً شش ثانیه اعمال می¬شود و سپس پس از آن نیرویی از مرتبه¬ ای پایین تر به مدت حدوداً شش ثانیه اعمال می¬شود.بعد از هربار تعویض غلتک و یا عدم تنظیم سیستم کامپیوتری تست کالیبراسیون انجام می¬شود.در تست کالیبراسیون شرایطی همانند شرایط هنگام نورد ایجاد می¬شود با این تفاو...

لغزیدن و سریدن به علت اصطکاک کم بین ریل و چرخ همواره مسئله اصلی در صنعت راه آهن بوده است. پدیده لغزش و سریدن موجب کاهش عمر چرخ و ریل و عناصر مرتبط شده و نیز عملکرد تراکنشی (فرآیند کشش در وسیله نقلیه ریلی) را تحت تاثیر قرار می دهد، لذا محاسبه لغزش به منظور کنترل آن امری حیاتی است. مسئله مهمی که در اندازه گیری لغزش اهمیت دارد، اندازه درست سرعت وسیله نقلیه است. از آنجا که محاسبه سرعت خطی وسیله نقل...

شاخه مکانیک هندسی مشتمل بر بررسی دینامیک سیستمهای لاگرانژی و هامیلتونی با دیدگاهی مبتنی بر هندسه و تقارن است. با تکیه بر این دیدگاه، روش کاهش دسته وسیعی از سیستمهای مکانیکی با قید غیر انتگرالپذیر در فضای حاصل ضربی گروه های لی توسعه داده میشود. بستر انجام عمل کاهش مرتبه معادلات از روی اصل لاگرانژ-دالامبر صورت می گیرد و به معادلات اویلر-پوآنکاره روی فضای کاهش یافته می انجامد. این نظریه بر روی اجس...

با توجه به تولید بیش از2660000 تن سیب در کشور، این محصول یکی از تولیدات عمده ی بخش کشاورزی و باغی ایران را تشکیل می دهد و از این لحاظ ایران در رتبه ی چهارم در سطح جهان قرار دارد.. به علت اینکه تولید و برداشت سیب در کشور هنوز مکانیزه نشده است مقدار قابل ملاحظه ای از این محصول قبل از صادرات تلف می شود که بخش عمده ای از آن ناشی از عدم دسته بندی و درجه بندی مناسب می باشد. به همین دلایل در این پروژه...

هدف از تحقیق حاضر که برای اولین بار انجام شده است تعیین ضخامت بهینه پوشش wc-co پاشش شده به روش hvof بر روی سطح غلتک پینچ‎رول فولادی به کمک روش اجزاء محدود بود. غلتک پینچ‎رول‎ مدنظر در این تحقیق در انتهای خط نورد گرم مجتمع فولاد مبارکه در قسمت کویل‎پیچی قرار دارد. وظیفه پینچ‎رول ورق‎گیری و هدایت ورق به طرف کویلرها می باشد. پینچ‎رول شامل دو غلتک می‎باشد که غلتک بالایی متحرک و غلتک پایینی ثابت و س...

امروزه شبیه سازها به عنوان وسایلی جهت آموزش، آز‍مایش، شبیه سازی حرکت و طراحی سیستم ها، در زمینه های مختلف تحقیقاتی و صنعتی به کار گرفته می شوند. شبیه سازی از راهکارهای اساسی کاهش هزینه ها و افزایش قابلیت اعتماد در موارد ذکر شده می باشد. شبیه سازهای پرواز نیز در رشد و توسعه صنعت هوافضا نقش بسزایی دارند. هدف از این تحقیق، طراحی فیلتر حرکت برای شبیه سازی پرواز توسط یک شبیه ساز سه درجه آزادی می با...