این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

مکانیزم های موازی در بسیاری از زمینه های مهندسی و کاربردهای صنعتی نظیر ماشین ابزار، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می گیرند. مکانیزم های موازی دارای محدودیت هایی نظیر نامنظم بودن فضای کاری و وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده می باشند که برای استفادة مناسب از این نوع مکانیزم ها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. ...

تغییر و تحولات در سیستم قدرت باعث افزایش ضریب نفوذ واحدهای تولیدی کوچک تحت عنوان تولیدات پراکنده در قالب میکرو(ریز)شبکه شده است. لذا پرداختن به پایداری فرکانس در میکروشبکه شامل این عناصر از اهمیت بسزایی برخوردار می باشد. افزایش بارهای کنترل پذیر با توجه به کاربرد و سرعت پاسخگویی آنها منجر به ایجاد ایده های جدید در پایداری فرکانس میکروشبکه گشته است. هدف از این پایان نامه کنترل فرکانس در یک میکرو...

فضای توپولوژیک ‎$ x $‎ یک فضای ‎$g _{delta} $-‎بلمبرگ نامیده می شود اگر برای هر تابع حقیقی مقدار ‎$ f $‎ از ‎$ x $‎ یک ‎$g_{delta} $-‎مجموعه چگال در ‎$ x $‎ مانند ‎$ d $‎ وجود داشته باشد به طوری که تحدید ‎$ f $‎ به ‎$ d $‎ پیوسته باشد‎.‎ در این پایان نامه این فضا تحت زیر فضا ها و ابر فضا ها، تصویر ها و تصویر معکوس ها بررسی می شوند و یک فضای ‎$ g_{delta}$-‎بلمبرگ که تعمیمی از تقریباً ‎$ p $-‎فض...

دقت ابعادی وهندسی قابل دستیابی در قطعه های تولید شده توسط ماشین ابزار کنترل عددی متاثر از خطاهای حجمی موجود در فضای کاری ماشین است. بخشی از عامل های ایجاد کننده این خطا وابسته به ماشین بوده و بخشی دیگر نیز با فرآیند ماشین کاری مرتبط هستند. خطاهای وابسته به فرآیند ماشین کاری از طریق تغییر شرایط و پارامترهای ماشین کاری و خطاهای وابسته به ماشین ابزار نیز توسط روش های سخت افزاری و نرم افزاری قابل ک...

شبکه توزیع آب شهری، رابط بین منابع تامین آب و شبکه مصرفکنندگان است. کنترل شبکه آب عبارت است از تامین حجم لازم آب با فشار مناسب، در زمان مشخص و گره ای خاص از شبکه. در بسیاری از شبکه ها از تجهیزات کنترلی گسسته یا چندحالته استفاده می شود. مدل دینامیکی حاکم بر شبکه، با خاموش و روشن شدن پمپ ها و یا باز و بسته شدن شیرهای جریان، در مدت زمان اندکی تغییر می کند. با توجه به اینکه مدت زمان این تغییر و تغی...

در سال های اخیر محققان با الهام گرفتن از طبیعت و مشاهده نمونه های بیولوژیکی از اندام هایی همانند خرطوم فیل، بازوی اختاپوس و زبان به تحقیق و بررسی در مورد ربات هایی با پیکره انعطاف پذیر پرداخته اند. برخلاف ربات های رایج که از اتصال بازوهای صلب ساخته می شوند، پیکره اصلی این ربات ها از مواد انعطاف پذیر تشکیل می شود. در این تحقیق به طراحی، تحلیل و کنترل یک ربات با ستون فقرات پیوسته پرداخته شده است...

راکتورهای شبیه ساز آموزشی (utrs ) که توسط متخصصان داخلی طراحی و ساخته شده اند، از نوع راکتور آب سبک تحت فشار (pwr ) می باشند. با استفاده از این راکتور شبیه ساز، دانشجویان رشته مهندسی هسته ای و اپراتورهای نیروگاه های هسته ای با اعمال آزمایش های مختلف آموزش های لازم را خواهند دید؛ چرا که ویژگی و خصوصیات اصلی یک راکتور هسته ای وابسته به چگونگی رفتار نوترون های داخل قلب راکتور می باشد که با آزمایش ...

در این پژوهش آلیاژ حافظه­پذیر فرومغناطیس ni47mn40sn13  به روش آلیاژسازی مکانیکی ساخته شد. بدین منظور مخلوط پودرهای اولیه در آسیای سیاره­ای در اتمسفر آرگون به­مدت 20 ساعت تحت آسیاب­کاری قرار گرفتند. الگوی پراش پرتو ایکس تشکیل ساختار بلوری آلیاژ هویسلر را تایید کرد. به­دلیل تنش­های وارده در مرحله آسیاب­کاری، نمونه ساختار کاملاً منظم نداشت و در منحنی پذیرفتاری آن گذار مارتنزیتی مشاهده نشد. به­همین ...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...