عملیات تولید یک منحنی حرکتی به صورت تابعی از زمان از نقطه شروع به نقطه هدف بدون برخورد با موانع که از نقاط مورد نظر عبور کند و قیود حرکتی مورد نظر را ارضا کند، طراحی مسیر نامیده می شود. طراحی مسیر ربات به دو صورت انجام می شود. طراحی مسیر غیرهمزمان و طراحی مسیر بلادرنگ. هر یک از این دو روش با توجه به شرایط محیطی ربات کاربرد پیدا می کنند. محیط و شرایط کاری رباتها به دو بخش کلی "استاتیکی" و "دینام...

برای قیامت در قرآن و روایات نام های متفاوتی بیان شده است. هر کدام از این نام‏ها بیانگر بعدی از ابعاد آن روز بوده، و به تنهایی می‏تواند مسائل بسیاری را در این رابطه بازگو کند. به گفته مرحوم "فیض کاشانی" در زیر هر یک از این نام ها سری نهفته شده، و در هر توصیفی معنای مهمی بیان گشته، باید کوشید تا این معانی را درک کرد، و این اسرار را یافت. کتب و مقالاتی در موضوع نام های قیامت به نگارش درآمده است ک...

عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب ...

هدف: محدودیت درمانی روشی است که در آن با محدود کردن اندام سالم فردی که دچار فلج نیمه بدن(همی پلژی) شده، اجبار در استفاده از اندام مبتلا را فراهم می آورد. به دلیل برخی نگرانی ها روش تعدیل یافته آن گسترش یافت و هدف این پژوهش ، بررسی تاثیر استفاده از محدودیت درمانی تعدیل یافته بر کیفیت گرفتن در کودکان فلج مغزی نیمه بدن است. روش بررسی: در این مطالعه تجربی و بالینی 21 کودک در دسترس با توجه به معیاره...

تجدید ساختار و مقررات‌زدایی، برنامه‌ریزی سیستم قدرت را متحول کرده، اهداف و چالش‌های جدیدی را خصوصاً در زمینه برنامه‌ریزی توسعه انتقال (TEP) ایجاد کرده است. از طرفی رشد تقاضا و کمبود منابع انرژی و سرمایه‌گذاری برای گسترش سیستم قدرت باعث شده است پاسخ‌گویی بار (DR) مورد توجه ویژه‌ای قرار گیرد. در این مقاله برنامه‌ریزی توسعه انتقال چند هدفه دینامیک تحت محدودیت‌های قابلیت اطمینان در محیط بازار با توج...

مقدمه: شکستگی های جابجا شده استخوان های ساعد (رادیوس و النا) در بزرگسالان معمولاً توسط جا اندازی باز شکستگی و فیکساسیون داخلی درمان می شوند. هدف این مطالعه بررسی نتایج فانکشنال این شکستگی ها بود. نتیجه گیری: ریداکشن اناتومیک و فیکساسیون داخلی روش استاندارد درمان شکستگی های با جابجایی هر دو استخوان رادیوس و النای ساعد در بالغین است. با در نظر گرفتن یافته ها به نظر می رسد توجه بیشتر به انجام حرکات...

ممقدمه: قطع کامل شیردهی با روش درست و در زمان مناسب به اندازه شروع شیردهی دارای اهمیت است. این مطالعه با هدف تعیین الگوی قطع کامل تغذیه با شیر مادر و عوامل مرتبط با آن در استان فارس انجام شد. روش کار: در این مطالعه، پرونده 734 کودک 5/2 تا 3 سال شهری و روستایی به روش تصادفی چند مرحله ای انتخاب و داده های موجود در پرونده آن ها به همراه سایر داده ها از طریق مصاحبه جمع آوری شدند. تأثیر برخی از متغی...