در آیین نامه های طراحی ساختمان ها در برابر زلزله، نیروی برش پایه وارد بر سازه توسط ضریب کاهشی با عنوان ضریب رفتار، کاهش داده می شود تا از ظرفیت های نهفته در سازه برای مقابله با نیروی زلزله استفاده شود و تا حد ممکن طرحی اقتصادی به دست آید. از این رو ضریب رفتار یک متغیر بسیار مهم و تأثیرگذار می باشد به طوری که تعیین نادرست آن به طرحی ضعیف و غیر اقتصادی منجر می گردد. این پژوهش تلاشی است در جهت برر...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

پل های کابلی سازه های عظیم و پیچیده ای هستند که امروزه کاربرد زیادی در دنیا پیدا کرده اند. این سازه ها بطور کلی از نظر ایستایی دارای درجات نامعینی زیادی هستند. عملکرد سازه ای این قبیل سازه ها منوط به نحوه توزیع نیرو بین قسمت های خطی سازه (برج، پایه، عرشه) و قسمت غیر خطی آن (کابل ها) می باشد. عاملی که این سازه را از سازه های دیگر متمایز می سازد وجود کابل های با مقاومت کششی بالا می باشد و همین ام...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها کنترل پیروی مسیر آنها در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت در پارامترهای سیستم می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی غیرافزونه در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک آن در دو حالت صفح...

پل ها عناصر کلیدی مسیرهای ارتباطی هستند و امروزه پل های کابلی ترکه ای به دلیل برخورداری از نمایی زیبا، ساختاری کارآمد، سختی افزون در مقایسه با پل های معلق، سهولت ساخت و ساز، ظرافت ساختار سیستم سازه ای و هزینه اجرا، به یکی از متداول ترین سیستم های پل سازی در سراسر جهان تبدیل شده اند .با توجه به این موضوع در این پژوهش ابتدا رفتار دینامیکی سازه پل به وسیله تحلیل مودی مورد بررسی قرار گرفته است تا ع...

مکانیزم های انعطاف پذیر دوپایا از جمله مکانیزم های انعطاف پذیر پرکاربرد می باشند از گیره سر گرفته تا میکرو محرک های دو حالته بسیار دقیق، همگی از زمینه های استفاده از خاصیت دوپایایی هستند. امروزه بدلیل سازگار بودن روش ساخت مکانیزم های انعطاف پذیر با روش های ساخت سیستم های میکروالکترومکانیکی توجه ویژه ای به آنه شده است. در این پایان نامه نوع خاصی از مکانیزم های دو پایا بنام مکانیزم یانگ مورد توجه...