در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

در مقاله پیش رو سعی داریم که اقتباسی باز از کتاب بیوگرافی استفان تیموشنکو از ریچارد سودربرگ و انتشارات آکادمی علوم می باشد و با تکیه بر زندگی نامه استفان تیموشنکو کمی بیشتر با زندگی او و افکارش آشنا شویم تا شاید بتوانیم همچون او چراغی فروزان برای علاقه مندان رشته مهندسی مکانیک باشیم. استفان تیموشنکو کسی بود که بین علوم محض و علوم کاربردی پیوند برقرار کرد و علومی مانند ریاضیات و فیزیک را در سر ف...

روش اجزاء مجزا در سال ۱۹۷۱ در مدل‌سازی جابه‌جایی توده‌های سنگی، و در دهه‌یٓ۹۰ در مدل‌سازی مسائل مکانیک خاک و پی به کار گرفته شد. در این تحقیق، از این روش برای مدل‌سازیِ دیوارهای خاکیِ مسلح توسط نوارهای فلزی استفاده شده است. بدین‌منظور، مجموعه‌ی خاک و مسلح کننده به تعدادی عضوهای ذوزنقه‌یی تقسیم‌بندی شده‌اند که هر عضو شامل یک نوار تقویت است. در وجوهی که خاک با خاک در تماس است، اتصال عضوها با استفاد...

مخزن سد گتوند با طولی بیش از نود کیلومتر توسط سازند های گچساران، میشان، آغاجاری و بختیاری احاطه شده است. مسئله مهم در مخزن سد حضور سازند گچساران می باشد که حاوی حجم قابل ملاحظه ای از نمک است و به فاصله چهار کیلومتر، در بالادست سد قرار دارد. شور شدن آب سد در نتیجه انحلال نمک در آب مخزن می تواند عوارض جدی زیست محیطی به همراه داشته باشد. علاوه بر انحلال مستقیم نمک در تماس با آب مخزن، ناپایداری دام...

بی شک، حرفه مهندسی سهم عمده ای در توسعه اقتصادی و اجتماعی هر کشور داشته و دارد. در میان گروه های مختلف مهندسی، مهندسی مکانیک نقش ویژه ای در میان دست اندرکاران صنعت و فناوری ایفا می کند. تعامل این نقش با سایر گروه های مهندسی، با مدیران، با صاحبان صنعت، با اقتصاددانان، با تجار و بالاخره، با عموم مردم که مصرف کننده تولیدات صنعتی هستند، سبب شده است تا ارتقای کیفی و کمّی آموزشی آن همیشه مورد توجه سیا...

به علت شیرین شدن ( کاهش h2s ) گاز های خروجی از چاهها ، واحد شیرین سازی (1000) برای مدتها از سرویس خارج شده و غنی بودن گازهای شیرین خروجی از مایعات در واحد تفکیک ورودی (200) و همچنین به منظور استفاده بهینه از دستگاهها و تجهیزات این واحد (شیرین سازی ) پیشنهاد استفاده از برج تماس آمین به عنوان تفکیک کننده در شورای پژوهشی شرکت پالایش گاز سرخون و قشم مطرح گردیده است. هدف از انجام این پایان نامه، برر...

به منظور این بررسی 2پسر6 و 7 سال از طریق نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند.با استفاده از ابزار داستان محقق ساخته که شامل 4 کارت با محتوای تماس چشمی بود مورد ارزیابی قرار گرفتندو با استفاده از روش نمایش داده به کمک نمودار داده ها نشان دادند که داستان باعث افزایش تعداد و مدت تماس چشمی شد.

مقدمه: در طی دو دهه گذشته انسیدانس بدخیمی یک درصد در سال افزایش داشته است. شایعترین بدخیمیها در اطفال لوسمی و لنفوم است. ریسک فاکتورهای محیطی از جمله هیدروکربنها، حشره کشها و سموم کشاورزی در مشاغلی از قبیل کشاورزی، نقاشی و کار با هیدروکربنها در تماس شغلی پدران و بدخیمی در فرزندان مورد هدف و بررسی قرار گرفته است. روش بررسی: مطالعه case control و به روش cross- sectional بر روی 78 کودک مبتلا به لو...

مقدمه: اولین ساعات تولد، یک دوره بحرانی برای شکل گیری دلبستگی مادر و نوزاد و کاهش اضطراب مربوط به نوزاد است و جداسازی مادر و نوزاد در این زمان، منجر به اثرات نامطلوبی می شود. مطالعه حاضر با هدف تعیین تأثیر تماس پوستی مادر و نوزاد بلافاصله پس از زایمان بر دلبستگی مادری و اضطراب مربوط به نوزاد انجام شد. روش کار: این مطالعه کارآزمایی بالینی تصادفی در سال 1387 بر روی 114 مادر نخست باردار مراجعه کنن...

هدف از این پژوهش صورت‌بندی رهیافت وحدت‌گرایانه در سیر تحول مکانیک کوانتوم استاندارد در خلال سال‌های 1913 - 1927، با تمرکز بر دو فیزیک‌دان بنیان‌گذار این نظریه، بور و هایزنبرگ، است. به این منظور پس از ارائة تقریری از رهیافت وحدت‌گرایانه و بر‌شمردن انواع آن، به صورت‌بندی این رهیافت در سیر تحول مکانیک کوانتوم استاندارد که مشتمل بر ریشه‌ها، روش‌ها، و محتوای فیزیکی و پیامدهای آن در این دوره است می‌پ...